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3D 打印机器人关节内摆线齿轮减速器 作者：陆怡廷 学校：慈溪实验中学 指导教师：李洁梅、方乐天 一、创意起源 近年来，随着“互联网+、大数据、云计算”等科技地不断发展，长三角、珠 三角等各种制造业优势区域跑步进入“机器人新时代”。中国已经成为全球最大的 机器人市场。 宁波市作为“中国制造2025”试点示范城市，提出了打造形成以“智能升级、 智慧转化、智力集聚、机制创新”为主要特征的“宁波智造”发展战略。慈溪市 在2017 年中国百强县排行榜中稳居前十，是我国先进制造业的重要生产基地之一。 慈溪市众多企业纷纷转型升级，率先进入机器人研发、生产和使用领域。 在机器人市场蓬勃发展的背景下，令人堪忧的是，国产机器人并没有近水楼 台先得月。在机器人市场中，国产机器人只占到市场份额的5%左右。分析其原因， 一是相比先进发达国家，我国的机器人研发起步仍显迟缓，发展自然落后；二是 机器人研发、生产和使用中需要解决的核心技术有待创新突破。当我们众志成城 行进在奔向小康社会的道路上，必须要坚守的信念是：产业兴国、科技强国。 智能制造中最主要的一个环节是工业机器人的发展和运用。工业机器人是面 向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置， 靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。由主体、驱动系统和控制系 统三个基本部分组成。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。 1 （图一） 机器人手臂是由减速器、交直流伺服电机驱动、控制器等三大器件组成的。 这些器件技术要求高，价格昂贵，基本被国外厂商垄断。以机器人减速器为例： 机器人减速器主要使用行星减速机、RV 精密摆线减速机、谐波减速器。其中后两 者，作为间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大的尖端减速器，被日本、捷 克等海外国家长期技术垄断。 于是，我想，有没有一种设计理念先进，制造难度低，性能卓越的新型关节 减速器。以此，让我国机器人制造产业实现弯道超车，追赶上欧美发达国家。 我查阅到RV 减速器使用了外摆线（epicycloid）齿形轮廓。那么能不能用内 摆线（Hypocycloid）做齿形轮廓，进而设计制造机器人关节减速器呢？ （图二） （图三） 2 二、技术原理 （图四） （图五） 内摆线是指如图四所示的黑色小圆中的某点，当黑色小圆沿着蓝色大园做滚 动时产生的轨迹。下图是它的数学表达式： （图六） 如果根据这种数学原理，以这种内摆线作为齿轮的内齿轮，那么会有怎么样 的结果呢？ 三、实物造型 为了对本作品的设计进行概念验证，我选择了方便快捷的3D 打印技术来打印 实物造型，并依次设计，制造出相应的与之啮合内齿轮，如下图七、图八、图九 所示： 3 （图七） （图八） （图九） 四、创新亮点 1、区域内尚无相关产品及设计的完整性研究。本作品是依据内摆线数学原理 推导出来的工程实例，是在先进的数学理论指导下的工程实物。目前尚未在区域 内发现类似完善的研究设计。 2、实现无间隙传动。本作品设计中，有多个齿轮同时参与啮合过程，因此该 4 减速器可以实现无间隙传动，代替谐波，rv, 减速器，且能承受较大的冲击载荷。 3、实现大减速比。由于内摆线减速器的几何学及运动学特性，我们很容易实 现单级50:1 的减速比。