第6章机器人输入输出PPT课件.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 14 系统输出 1）机器人通过某个数字输出信号来输出当前某种运动状态。 2）机器人通过某个数字输出信号来输出程序的执行错误、碰撞或紧急停止状态。 双击【System Output】，单击【添加】，双击任一参数进行参数修改。 配置 Signal Name：选择已经定义过的DO信号； Status：选择需要输出的状态。 3、系统输出配置 15 双击【Status】，选择一个值后，按【确定】。 16 Emergency Stop：紧急停止状态； Execution Error：程序执行错误； Motion Supervision Triggered：发生碰撞。 17 机器人急停配置，单击【确认】系统重新启动，即可完成配置。 18 4、交叉连接方式 指单个或多个数字输入输出信号通过逻辑关系来控制某个数字输入输出信号； 信号连接可以通过初始信号变化，自动更改连接信号值。 双击【Cross Connection】，选择【添加】，双击任一参数进行参数修改。 通过diVacOK信号置1，来自动设置do_Gripper信号置为1。 19 4、交叉连接方式 单击【确定】，系统重新启动，完成配置。 20 光电传感器信号配置 第一步：认识松下CX-411B-P-C05型光电传感器 （源自：哈工海渡机器人学院） 21 光电传感器信号配置 第二步：确定机器人接入点。XS12、XS13接口属于输入端口，以XS12接口为例。 端口号 输入定义 地址分配（Device Mapping） 1 INPUT CH1 0 2 INPUT CH2 1 3 INPUT CH3 2 4 INPUT CH4 3 5 INPUT CH5 4 6 INPUT CH6 5 7 INPUT CH7 6 8 INPUT CH8 7 9 0 V - 10 未使用 - XS12端口号与地址对应关系 22 光电传感器信号配置 第三步：示教器上I/O参数配置。 23 光电传感器信号配置 配置常用I/O信号，单击【主菜单】→控制面板→I/O 24 红光点状激光器信号配置 第一步：确定机器人输出信号。认识KYD650N5-T1030型红光点状激光器 25 红光点状激光器信号配置 第二步：确定机器人接入点。XS14、XS15接口属于输出端口。以XS14接口为例。 端口号 输出定义 地址分配（Device Mapping） 1 OUTPUT CH1 0 2 OUTPUT CH2 1 3 OUTPUT CH3 2 4 OUTPUT CH4 3 5 OUTPUT CH5 4 6 OUTPUT CH6 5 7 OUTPUT CH7 6 8 OUTPUT CH8 7 9 0 V - 10 24 V - XS14端口号与地址对应关系 26 红光点状激光器信号配置 第三步：示教器上I/O参数配置。单击【主菜单】 → 【控制面板】→【配置】 27 红光点状激光器信号配置 配置常用I/O信号，单击【主菜单】→控制面板→I/O 28 专用I/O配置 专用I/O属于系统专用，每个专用I/O都有一个专用的系统功能，可以通过通用I/O来关联系统I/O，从而实现系统I/O的功能。以配置外部启动信号为例。 配置外部电机上电Serve ON信号 第一步：配置好通用Di_Serve ON信号。 第二步：关联系统I/O信号。 29 专用I/O配置 单击【主菜单】 → 【控制面板】→【配置】 双击【Signal Name】选择通用“Di_Serve ON信号”，双击【Action】选择“Motors On”。 30 专用I/O配置 单击【是】，重新启动控制器，启动完成后即将Motors On信号关联了。 31 专用I/O配置 配置外部启动Di_Start信号。 第一步：配置好通用Di_Start信号。 第二步：关联系统I/O信号。 32 专用I/O配置 单击【主菜单】 → 【控制面板】→【配置】 双击【Signal Name】选择通用“Di_Start信号”；双击【Action】选择“Start at Main”；双击【Argument1】选择“Continuous” 。 33 专用I/O配置 单击【是】，重新启动控制器，启动完成后即将Start at Main信号关联了，机器人系统外部启动配置完成。 THANK YOU * * * * * * * * * * * 工业机器人入门实用教程 （ABB机器人） 第01章 ABB机器人认知 第02章 机器人手动操纵 第03章 机器人零点校准 第04章 机器人坐标系建立 第05章 机器人示教 第06章 机器人输入输出 第07章 机器人基本指令 第08章 编程实例 第09章 异常事件 第1