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第三章机器人的机械结构系统 3.6机器人传动系统 【内容提要】 本课主要学习工业机器传动系统。介绍机器人传动系统的功用、类型；介绍几种常见的传动方式：齿轮链、齿轮齿条、谐波减速器、RV减速器、丝杠传动、连杆传动、带传动、链传动。 知识要点： 传动系统的功用及类型 谐波减速器 RV减速器 连杆传动 齿轮齿条 带传动 链传动 重点： 传动系统的功用及类型 谐波减速器 RV减速器 连杆传动 难点： 谐波减速器 RV减速器 关键字： 传动系统、谐波减速器、RV减速器、连杆传动、齿轮齿条、丝杠传动、带传动、链传动 【本课内容相关资料】 3.6机器人传动系统 工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动，从而实现机身、手臂和手腕的运动。 因此，机器人的传动系统，是将驱动器输出的运动、动力传送到工作单元。传动部件是构成工业机器人的重要部件。 机器人传动系统主要有以下几个功用： （1）调速。工作单元往往和驱动器速度不一致，利用传动机构达到改变输出速度的目的。 （2）调转矩。调整驱动器的转矩使其适合工作单元使用。 （3）改变运动形式。驱动器的输出轴一般是等速回转运动，而工作单元要求的运动形式则是多种多样的，如直线运动、 螺旋运动等，靠传动机构实现运动形式的改变。 （4）动力和运动的传递和分配。用一台驱动器带动若干个不同速度、不同负载的工作单元。 机器人传动系统有机械传动、流体(液体、气体)传动、电气传动三类；主要的传动形式有齿轮传动、齿条传动、丝杠传动、带传动、链传动、行星齿轮传动、谐波齿轮传动、摆线针轮传动、流体传动、连杆传动、凸轮传动等多种形式。 根据传动类型的不同，传动部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。 机器人的直线运动包括直角坐标结构的X、Y、Z向运动，圆柱坐标结构的径向运动和垂直升降运动，以及球坐标结构的径向伸缩运动。常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 机器人的旋转运动包括基座的旋转、臂部旋转等。多数普通电机和伺服电机都能够直接产生旋转运动，但其输出力矩比所需要的力矩小，转速比所需要的转速高。因此，需要采用各种传动装置把较高的转速转换成较低的转速，并获得较大的力矩。有时也采用直线液压缸或直线气缸作为动力源，这就需要把直线运动转换成旋转运动。这种运动的传递和转换必须高效率地完成，并且不能有损于机器人系统所需要的特性，特别是定位精度、重复精度和可靠性。运动的传递和转换可以选择齿轮链传动、同步皮带传动和谐波齿轮等传动方式。 下面介绍工业机器人常用的几种传动形式。 3.6.1齿轮传动 齿轮传动是机械传动中用得最为广泛的传动方式。由于齿轮传动能够减速增矩、适于近距离传动、传动效率高、传动可靠等原因使得其在机器人中也广泛应用，主要有齿轮链传动、齿轮齿条传动、谐波齿轮传动、摆线针轮传动、行星齿轮系传动等多种形式。 1.齿轮链 齿轮链是由两个或两个以上的齿轮组成的传动机构。它不但可以传递运动角位移和角速度, 而且可以传递力和力矩。 现以具有两个齿轮的齿轮链为例, 说明其传动转换关系。其中一个齿轮装在输入轴上, 另一个齿轮装在输出轴上, 如图3-80所示。 图3-80 齿轮链机构 使用齿轮链机构应注意两个问题。一是齿轮链的引入会改变系统的等效转动惯量, 从而使驱动电机的响应时间减小, 这样伺服系统就更加容易控制。输出轴转动惯量转换到驱动电机上, 等效转动惯量的下降与输入输出齿轮齿数的平方成正比。二是在引入齿轮链的同时， 由于齿轮间隙误差, 将会导致机器人手臂的定位误差增加; 而且，假如不采取一些补救措施，齿隙误差还会引起伺服系统的不稳定性。 2.谐波减速器 在工业机器人中，减速器是连接机器人动力源和执行机构的中间装置，是保证工业机器人实现到达目标位置的精确度的核心部件。通过合理的选用减速器，可精确地将机器人动力源转速降到工业机器人各部位所需要的速度。与通用减速器相比，应用于机器人关节处的减速器应当具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。 目前应用于工业器人的减速器产品主要有 3 类，分别是谐波减速器、RV 减速器和摆线针轮减速器，其中关节机器人主要采用谐波减速器和RV 减速器。在关节型机器人中，由于RV 减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV 减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部等轻负载的位置。下面分别介绍谐波减速器、RV 减速器。 谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。由固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器三个基本构件组成。与普通齿轮传动相比，具有精度高、承载力高、效率高、体积小，质