第三章机器人位姿方程PPT课件.pptVIP

技巧1：将待求量以到方程左边，使左边只有待求量， 而右边矩阵有对应的常数项，递推求解： 求出?1 求出?2 求出?3 技巧1：将待求量以到方程左边，使左边只有待求量， 而右边矩阵有对应的常数项，递推求解： 求出?4 求出?5和?6 注意：通常上述递推并不需要作完，就可利用等号两端矩阵对应元素相等，求出全部的关节变量。 技巧1的应用： ① ?1 ② ?3 ③ ?2 ④ ?4 ⑤ ?5 ⑥ ?6 求解顺序： ① ?1 、② ? 3 、 ③ ?2 ④ ?4 、⑤ ?5 、 ⑥ ?6 1．求?1 根据，由例3-3得： (a) n?x = c23[c4c5c6 ? s4s6] ? s23s5c6 n?y = ?s4c5c6 ? c4s6 n?z = ?s23[c4c5c6?s4s6] ? c23s5c6 o?x = ?c23[c4c5c6+s4s6] + s23s5c6 o?y = s4c5c6 ? c4s6 o?z = s23[c4c5c6+s6s6] + c23s5s6 a?x = ?c23c5s5 ? s23c5 a?y = s4s5 a?z = s23c4s5 – c23c5 p?x = a2c2 + a3c23 ? d4s23 p?y= d3 p?z = ? a3c23 ? a2s2 ? d4s23 n?x = c23[c4c5c6 ? s4s6] ? s23s5c6 n?y = ?s4c5c6 ? c4s6 n?z = ?s23[c4c5c6?s4s6] ? c23s5c6 o?x = ?c23[c4c5c6+s4s6] + s23s5c6 o?y = s4c5c6 ? c4s6 o?z = s23[c4c5c6+s6s6] + c23s5s6 a?x = ?c23c5s5 ? s23c5 a?y = s4s5 a?z = s23c4s5 – c23c5 p?x = a2c2 + a3c23 ? d4s23 p?y= d3 p?z = ? a3c23 ? a2s2 ? d4s23 ?s1px+c1py = d3 (b) 代入(b)式： c1s? ? s1c? = d3 / ? 得：sin(? ? ? ) = d3/? 则： 令：px = ?cos? ， py = ?sin? 技巧2：作三角代换： 当 时，则指定的O6点不在工作空间内。 n?x = c23[c4c5c6 ? s4s6] ? s23s5c6 n?y = ?s4c5c6 ? c4s6 n?z = ?s23[c4c5c6?s4s6] ? c23s5c6 o?x = ?c23[c4c5c6+s4s6] + s23s5c6 o?y = s4c5c6 ? c4s6 o?z = s23[c4c5c6+s6s6] + c23s5s6 a?x = ?c23c5s5 ? s23c5 a?y = s4s5 a?z = s23c4s5 – c23c5 p?x = a2c2 + a3c23 ? d4s23 p?y= d3 p?z = ? a3c23 ? a2s2 ? d4s23 2．利用式（a）还可求?3 c1px + s1py = a3c23 ? d4s23 + a2c2 ?pz = a3s23 + d4c23 + a2s2 将上两式左右平方相加，再与式（b）左右平方相加得： a3c3 ? d4s3 = K (d) ?s1px+c1py = d3 (b) 经三角代换后可得： 当 时，则指定的O6点不在工作空间内。 3．求?2 = c1c23px + s1c23py ? s23pz ? a2c3 = a3 ?c1c23px + s1c23py ? c23pz + a2s3 = d4 将上两式联立求解s23，c23，得 c1c23px + s1c23py ? s23pz ? a2c3 = a3 ?c1c23px + s1c23py ? c23pz + a2s3 = d4 A = c1px + s1py 4．求?4 = axc1c23 + ays1c23 ? azs23 = ?c4s5 ?axs1 + ayc1 = s4s5 axc1c23 + ays1c23 ? azs23 = ?c4s5 ?axs1 + ayc1 = s4s5 5．求?5 ax(c1c23c4 + s1s4) + ay (s1c23c4 ? c1s4 ) ? az (s23c4) = ? s5 ax(?c1c23) + ay (?s1s23) + az (?c23) = ? c5