实验四 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真.docVIP

PAGE PAGE PAGE 1 实验四 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 一、实验目的 熟练使用MATLAB下的SIMULINK软件进行系统仿真。 学会用MATLAB下的SIMULINK软件建立转速、电流反馈控制的直流调速系统的仿真模型和进行仿真实验的方法。 二、实验器材 PC机一台，MATLAB软件 三、实验参数 采用转速、电流反馈控制的直流调速系统，按照要求分别进行仿真实验，输出直流电动机的电枢电流Id和转速n的响应数据，绘制出它们的响应曲线，并对实验数据进行分析，给出相应的结论。 转速、电流反馈控制的直流调速系统中各环节的参数如下： 直流电动机：额定电压UN = 220 V，额定电流IdN =136 A，额定转速nN = 1460r/min，电动机电势系数Ce= 0.132 V·min/r，允许过载倍数λ=1.5。 晶闸管整流装置的放大系数Ks = 40。 电枢回路总电阻R =0.5Ω，电枢回路电磁时间常数Tl = 0.03s，电力拖动系统机电时间常数Tm = 0.18 s，整流装置滞后时间常数Ts=0.0017s,电流滤波时间常数Toi=0.002s。 电流反馈系数β=0.05V/A（≈10V/1.5IN)。 四、实验内容 电流环的仿真。参考教材P90中相关内容建立采用比例积分控制的带限幅的电流环仿真模型，设置好各环节的参数。 图1电流环的仿真模型 按照表1中的数据分别改变电流环中比例积分控制器的比例系数Kp和积分系数Ki，观察电流环输出电枢电流Id的响应曲线，记录电枢电流Id的超调量、响应时间、稳态值等参数，是否存在静差？分析原因。 表1 比例积分系数 KT Kp Ki 0.25 0.5067 16.89 0.5 1.013 33.77 1.0 2.027 67.57 表1不同比例系数Kp和积分系数Ki的电枢电流数据对比 Kp/Ki Id/A t/s 0.01 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.5067/16.89 95.28 150.3 187.73 188.93 187.12 185.93 1.013/33.77 128.58 206.84 194.88 193.59 192.83 192.45 2.027/67.57 179.1 215.92 202.86 198.74 197.29 196.66 分析：由表1可知，不同的比例系数Kp和积分系数Ki会影响系统的电枢电流且系统存在静差，原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动，电动机反电动势是一个线性渐增的扰动量，所以系统做不到无静差。。当Kp/Ki=0.5067/16.89时，在响应阶段中电枢电流较小，无超调，其稳态值为186A，响应时间较长，大约为0.05s；当Kp/Ki=1.013/33.77时，在响应阶段中电枢电流较大，其稳态值为193A，响应时间短，大约为0.045s；当Kp/Ki=2.027/67.57时，响应阶段中电流大，其稳态值为198A，响应时间短，大约为0.035s。 所以超调量σ1=0； σ2=×100%=×100%=7.3%； σ3=×100%=×100%=21.2%。 选择电流中一组比较好的比例系数Kp和积分系数Ki，在系统中加入转速环，建立转速、电流控制直流调速系统的仿真模型。其中：转速环PI调节器的参数为Kp=11.7，Ki=134.48，系统的负载电流IdL=136A，观察调速系统输出转速n的响应曲线，并记录转速的超调量、响应时间、稳态值等参数，以及电枢电流Id的响应曲线，记录相关数据，并分析原因。 选择Kp/Ki=1.013/33.77。 图2转速、电流控制的直流调速系统的仿真模型 表2转速、反馈控制直流调速系统的转速和电枢电流数据 t/s 0.05 0.1 0.4 0.8 1.2 1.5 n(r/min) 38.83 104.39 492.29 1008.5 1524.1 1501.6 Id/A 198.31 197.62 197.49 197.46 194.68 135.86 分析：在转速、电流反馈控制的直流调速系统中，电流快速达到稳态值然后保持稳定，转速在短时间内以最大加速度上升至稳态值，转速响应时间大约为1.2s，稳态值为1502r/min，其超调量σ=×100%=×100%=2.7%。在转速达到稳态值时电流开始下降，在此过程中，转速先上升后下降，当电流下降到负载电流大小时，转速达到稳态值，并保持稳定。 对比带电流截止负反馈的直流调速系统，该双闭环控制直流调速系统的输出转速n和电枢电流Id的响应曲线和相关数据，分析原因，并给出相关结论。 分析：由表2可知，与带电流截止负反馈的直流调速系统相比，该双闭环