工业机器人系统应用工程师 工业机器人 C-01-O-O工业机器人.pptxVIP

工业机器人主要内容掌握工业机器人的主要组成部分和功能。掌握工业机器人各部分间的相互作用关系。工业机器人工业机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，可对物体运动的位置、速度和加速度进行精确控制，从而完成某一工业生产的作业要求。工业机器人检测系统执行机构驱动-传动装置机构控制系统相互作用关系：工业机器人执行机构 执行机构本质上是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，通常由杆件和关节组成。 手部 腕部 臂部 腰部 基座执行机构-手部手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件，也可以是各种手持器。执行机构-腕部腕部是连接手部和臂部的部件。其作用是调整或改变手部的姿态，是操作机中结构最复杂的部分。执行机构-臂部臂部又称手臂，用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆（大臂和小臂）组成，是执行机构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的工作空间，并将各种载荷传递到基座。执行机构-基座 基座也称行走机构，是机器人的基础部分，起支撑作用。整个执行机构和驱动装置都安装在基座上。 固定式：直接安装在地面基础上 有轨 移动式：安装在移动机构上 无轨由于该部件起承载功能，故要求该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。驱动-传动装置 工业机器人的驱动—传动装置包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。 传动机构：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。 驱动器 电机驱动，包括有直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机； 液压驱动 气动驱动控制系统 控制系统是工业机器人的重要组成部分，它的机能类似于人脑。是通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作。 控制计算机 伺服控制器检测系统 检测系统的作用就是通过各种检测器、传感器、检测执行机构的运动境况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进行比较后对执行机构进行调整以保证其动作符合设计要求。总结通过学习，掌握工业机器人的组成。掌握工业机器人各部分之间的相互作用关系和功能。学习了工业机器人工作站系统的总体构成，下面就分别介绍一下工作站中的组成，本次课程介绍工业机器人。主要学习的内容有掌握工业机器人的主要组成部分和功能。掌握工业机器人各部分间的相互作用关系。工业机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，可对物体运动的位置、速度和加速度进行精确控制，从而完成某一工业生产的作业要求。当前工业中应用最多的工业机器人主要由以下几个部分组成：执行机构、驱动-传动装置机构、控制系统和检测系统组成。在工业机器人这些各部分之间，存在着相互作用关系，也就是说机器人的控制系统根据编程员的编辑发出相关指令，驱动传动装置带动执行装置进行运动，作用给工作对象，同时相关检测系统检测运动的正确性等，再反馈给控制系统。如图所示，就能清晰的看出来这种相互作用关系。下面我们主要讲解一下工业机器人的执行机构，执行机构本质上是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，通常由杆件和关节组成。从功能角度看，执行机构可分为手部、腕部、臂部、腰部（立柱）和基座五个部分，如图所示。下面就分别介绍一下执行机构的各部分的功能，首先是手部 。手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件，也可以是各种手持器。如图所示，是焊接机器人的手部，在进行焊接工作。臂部又称手臂，用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆（大臂和小臂）组成，是执行机构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的工作空间，并将各种载荷传递到基座。基座也称行走机构，是机器人的基础部分，起支撑作用。整个执行机构和驱动装置都安装在基座上。有固定式和移动式两种，对固定式机器人而言，直接安装在地面基础上；对移动式机器人而言，则安装在移动机构上，可分为有轨和无轨两种。由于该部件起承载功能，故要求该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。工业机器人的驱动—传动装置包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。传动机构常用的有：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。驱动器通常有：电机驱动，包括有直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机；液压驱动和气动驱动。控制系统是工业机器人的重要组成部分，它的机能类似于人脑。工业机器人要与外围设备协调动作，共同完成作业任务，就必须具备一个功能完善、灵敏可靠的控制系统。这个系统是通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作。一般由控制计算机和伺服控制器组成。控制计算机发出指令，协调各关节驱动之间的运动，同时还要完成编程、示教/再现，以及和其他环境状态（传感器信息）、工艺要求，外部相关设备（如电焊机）之间的信息传递和协调工作。