物流工程_7.3_路径规划.pdf

7.3 路径规划 77.33 路径规划路径规划 AGV智能化的新发展在于自主回避障碍物并达到 目的地的路径规划目的地的路径规划。 首先，影响路径规划的是AGV 的自由度数和地图 的有无。为了便于理解，以2 自由度AGV为例， 分别考虑有地图时(环境已知时)和没有地图时 (环境未知时) 的路径·动作规划。这里，假定 AGV只考虑两个位置自由度(X、Y轴上的位置) ， 不考虑姿态方面的一个自由度(绕中心的回转) 7.3 路径规划 由于地图是由AGV和障碍物的模型，所以 有地图时的路径规划称为基于模型的路径规划 (Model-based Path-Planning) 。基于模型的路径规 划称为离线路径规划。 没有地图时的路径规划，AGV用外部传感 器器((视觉视觉、超声波传感器超声波传感器、光传感器等光传感器等))得到得到一面面 回避障碍一面到达目的地的路径，由此称为基于 传感器的路径规划传感器的路径规划((Sensor-based Path-Planning)g) 。 基于传感器的路径规划又称为在线路径规划。 7.3 路径规划 基于模型的路径规划 首先说明为了快速选择首先说明为了快速选择最佳最佳((最短最短))路径路径，应应 采用怎样的数据结构来表现地图。 最佳最佳((最短最短))路径由于接近障碍物路径由于接近障碍物，如果有位如果有位 置误差，AGV与障碍物碰撞的可能性很高。下 面要说明的是面要说明的是，，为防止碰撞为防止碰撞，，除了最佳性以外除了最佳性以外 更重视安全性的方法，即为了选择离障碍物足 够远的安全路径，应采用怎样的数据结构来表 现地图。这里由于采采用一种种OR表。 7.3 路径规划 基于传感器的路径规划 AGVAGV用传感器用传感器一面检测障碍物面检测障碍物一面进行回避并最终面进行回避并最终 到达目的地的路径规划算法，即使存在位置误差，AGV 也不会迷失确定的路径也不会迷失确定的路径，，而最终到达目的地附近而最终到达目的地附近。。 7.3 路径规划 77..33..11 路径规划的模型路径规划的模型 1．几何模型 AGVAGV有有22个位置自由度个位置自由度(X(X、YY轴上的位置轴上的位置))和和11个姿态个姿态 自由度(绕中心的旋转) 。这里，取可全方位移动 的的AGVGV为例加以说明为例加以说明。。由于由于AGVGV能全方位移动能全方位移动，， 所以可忽略AGV 的方向(姿态的自由度) 。这样， 就能用以最大回转长度为半径的圆表示AGV 。在 此基础上，可以把障碍物的几何尺寸径向扩张一 个AGV 圆的半径，同时把AGV 缩成一个点( 图7- 1616)) 。由此由此，在存在扩张了的障碍物的地图在存在扩张了的障碍物的地图(XY(XY平平 面)上，可以规划成为几何点的AGV 的路径。 7.3 路径规划 7.3 路径规划 22 ．．数学模型数学模型 首先，说明基于模型的路径规划。 为了快速选取路径为了快速选取路径，用所谓图的数据结构表示规用所谓图的数据结构表示规 划的数学模型(俗称“地图”) 。所谓图就是用 弧连接节点的数据结构弧连接节点的数据结构，节点意味着节点意味着AGVAGV 的位的位 置，弧意味着两个位置间的移动( 图7-17) 。将 移动的移动的几何距离几何距离、工作量或时间加权折算工作量或时间加权折算得出得出 两个位置间移动的模型费用，把模型费用希望 值作为费用赋于该两个位置间的弧上值作为费用赋于该两个位置间的弧上。 7.3 路径规划 AA EE B