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Page ? * 应用电子技术专业教学资源库 项目：机器人技术分析 《电子产品调试与检测》 课程教学资源建设 建设院校： 重庆工业职业技术学院 主要参与企业： 中国四联集团 重庆梅安森科技 重庆三木华瑞机电有限公司 重庆普施康科技 专题课件：机器人技术分析 项目 一、红外测距、避障系统 二、可见光检测与追光系统 三、巡线系统 四、其他控制系统 五、综合竞赛实例 六、机器人无线通信技术 一、红外测距、避障系统 目的： 通过对目标物体的距离分析，完成特定的规避动作或碰撞任务。 1、红外能量测距、障碍物检测 在机器人上搭载红外发射器，其发射红外线经过障碍物反射后到达接收管。根据障碍物距离不同，反射光线具有不同的强度。从而分析距离，并根据程序实现各种规避动作 2、 CCD红外避障系统 反射光线由于距离不同，将落在条形CCD传感器的不同位置，从而感知距离。精度远高于能量测距方式 3、其他测距、避障系统 其他测距系统，如超声波测距，激光测距等，能提供更高精度，和更远的检查距离。但因为成本高昂，程序控制复杂。在无特殊要求的比赛中，较少使用 4、应用 沿墙巡航。提供机器人能够沿墙线运动但不接触墙面的能力。此能力将在各种比赛中配合其他传感器实现复杂功能 4、应用 机器人检测到墙面，并开始往上方运动 4、应用 墙面信号消失，向下方运动，搜索墙面 4、应用 检测到墙面，重复刚才动作。如此往复，实现“波浪形”前移。 4、应用 检测到墙面，重复刚才动作。如此往复，实现“波浪形”前移。 二、可见光检测与追光系统 主要通过，对光源强度的检测，实现特定功能。传感器分为：可见光传感器、远红外传感器、人体热传感器。分别实现对环境光强、火焰光强、人体红外线的检测。 追光机器人一般搭载两个光线传感器，通过光线到达两个传感器的距离不同，而强度不同的关系，来测试物体位置并完成追踪。 机器人灭火比赛 目的： 让机器人熄灭规定房间放置的蜡烛 机器人灭火比赛 原理： 由于房间地图是唯一确定的。可以根据预先设定的程序，顺序完成左、右沿墙巡航动作，以搜索房间。然后使用追光系统，搜索火源，并通过风扇完成熄灭动作 三、巡线系统 目的： 让机器人按特定路径运动，完成相应任务 1、巡线原理 在机器人上搭载面向地面的光线发射器、与接收器；在白色区域设置黑线，为地面提供不同的光线反射率；通过测试地面光线反射率的改变，实现巡线能力 60%反射 5%反射 60%反射 2、巡线过程 （1）机器人向前运动，未检测的黑线 2、巡线过程 （2）检测到黑线，并完成转向动作 2、巡线过程 （3）继续向前运动 3、多路径检测 原理：通过4个传感器，实现交叉路线检测 3、多路径检测 检测到交叉路线，并通过程序判断，实现转向 3、多路径检测 检测到交叉路线，并通过程序判断，实现转向 4、比赛应用 走迷宫比赛：以最快速度，搜索所有可走路径 四、其他控制系统 机器人可搭载各种传感器，实现各种任务。如：金属探测、煤气测试，视频传输等。因为时间关系，不再一一介绍 五、综合竞赛实例 六、机器人无线通信技术 机器人可搭载无线传输设备，如443MHz传输系统、蓝牙系统、WiFi系统、ZigBee系统。实现机器人协同搜索，视频信号传输等任务。 ZigBee技术 ZigBee传输系统，以蓝牙为基础，进行优化而形成。相比其他无线传输系统，更适合机器人通信。 其优点为： 功耗远低于WiFi（约1%）； 传输距离长，室外1000米，室内100米（蓝牙10米）； 适用于多机通信（蓝牙为点对点通信）； 能完成数据广播，信号中继等复杂动作 ZigBee信号中继技术 障碍物 主机 A B Page ? * 应用电子技术专业教学资源库 项目：机器人技术分析