自动控制原理 微分方程.pptxVIP

§2.1 控制系统的微分方程;§2.1.1 线性系统与非线性系统;1、任取系数ai和bj是常数时，系统为线性定常系统 。;叠加原理; 线性、非线性这一系统特性并不随 系统的表示方法而改变，因为它只是 系统本身的固有特性。;对一个线性系统，一个输入的存在并不影响 由另一个输入引起的输出，即对线性系统而 言，各个输入产生的输出是互不影响的。;§2.1.2 微分方程的列写;例1 机械方面:组合机床动力滑台铣平面;根据牛顿第二定律∑F=ma，得;同时进行等量的代换（变量更换）：;例2 电学方面:无源网络;由基尔霍夫定律和欧姆定律 ;对（4）求导;列写微分方程的步骤:;4、将微分方程标准化；将与输入有关的各 项放在方程等式右边；与输出有关的各 项放在方程等式左边，各阶导数项按降 幂排列。;§2.1.3 系统元件间的负载效应;例1:两个由质量、弹簧串联而成的振动系统。;1) 当m2,k2不存在 即m1,k1是一单自由度系统;2)将m2,k2接在m1与k1上时，组成图示 两自由由度系统。;3)若不计m2的运动对m1的影响。;例2：有两级串联的RC电路组成的滤波网络;1)计R2与C2存在影响R1与C1的输出电流i1 ;2)不计R2与C2存在影响R1与C1的输出电流i1 ;若R=R=R、C=C=C，并记RC=T，则;§2.1.4 系统非线性微分方程的线性化;因此只要