自动控制原理 第四章..pptVIP

主要内容 1．根轨迹基本概念和根轨迹方程 2．绘制常规根轨迹的九大法则 3．参量根轨迹与零度根轨迹 重 点 1、绘制常规根轨迹的九大法则 2、参量根轨迹与零度根轨迹 3、控制系统根轨迹法分析 本章序言 前已述及，闭环系统的动态性能与闭环极点在 s 平面上的位置密切相关。所以 在分析系统的性能时，往往要求确定系统 的闭环极点的位置。另外，在分析或设计 系统时，经常要研究一个或几个参量在一 定范围内变化时，对闭环极点的位置以及 系统性能的影响。闭环极点就是特征根， 为了求解特征根，需将特征多项式进行因 本章序言(续) 式分解。但对于高阶系统不太容易，特别当系统某一参数变化时，需要反复地进行计算，更是不现实。所以伊万斯首先提出了求解特征根的图解方法——根轨迹法。 根轨迹——当系统某个参数变化时，闭环特征根在 s 平面上移动的轨迹。 根轨迹法是在已知系统的开环零、极点条件下，绘制出系统闭环特征根在 s 平面上随参数变化时运动的轨迹。 §4 - 1 根轨迹的基本概念 一.根轨迹的定义： 1、定义：（前述） 2、特点：既不需求解微分方程，也不需求解特征根， 简便、直观，只要对根轨迹进行观察，就 可看出系统响应的主要特征。 其中，