常用车载网络系统(CAN)[参照].pptVIP

② 可以很方便地实现用控制单元来对系统进行控制，如发动机控制、变速器控制、ESP控制等。 ③ 可以很方便地加装选装装置，为技术进步创造了条件，为新装备的使用埋下了伏笔。 ④CAN总线是一个开放系统，可以与各种传输介质进行适配，如铜线和光导纤维（光纤）。 ⑤ 对控制单元的诊断可通过K线来进行，车内的诊断有时通过CAN总线来完成（如安全气囊和车门控制单元），称为“虚拟K线”。随着技术的进步，今后有逐步取消K线的趋势。 ⑥ 可同时通过多个控制单元进行系统诊断。 * 2. CAN总线的结构特点 ①可靠性高； ②使用方便； ③数据密度大； ④数据传输快； ⑤采用双线传输，抗干扰能力强，数据传输的可靠性高。 * 3.CAN总线的传输速率 目前，CAN总线系统中的信号是采用数字方式经铜导线传输的，其最大稳定传输速率可达1000Kbit/s （1Mbit/s）。 大众和奥迪公司将最大标准传输速率规定为500Kbit/s，并将CAN总线系统分为三个专门的系统： ① 驱动CAN总线（高速），亦称动力CAN总线，其标准传输速率为500Kbit/s，可基本满足实时要求，主要用于发动机、变速器、ABS、转向助力等汽车动力系统的数据传输。 ② 舒适CAN总线（低速），其标准传输速率为100 Kbit/s，主要用于空调系统、中央门锁（车门）系统、座椅调节系统的数据传输。 ③ 信息CAN总线（低速），其标准传输速率为100Kbit/s，主要用于对时间要求不高的领域，如导航系统、组合音响系统、CD转换控制等。 * 4.CAN总线的自诊断功能 ①控制单元具有自诊断功能，通过自诊断功能还可识别出与CAN总线相关的故障。 ②用诊断仪读出CAN总线故障记录之后，即可按这些提示信息按图索骥、顺藤摸瓜，快速、准确地查寻并排除故障。 ③控制单元内的故障记录用于初步确定故障，还可用于读出排除故障后的无故障说明，即确认故障已经被排除。如果想要更新故障显示内容，必须重新起动发动机。 ④CAN总线正常工作的前提条件是车辆在任何工况均不应有CAN总线故障记录。 * 2.2.2 CAN总线的组成 1.CAN总线的基本系统 CAN总线的基本系统由多个控制单元和两条数据线组成，这些控制单元通过所谓收发器（发射-接收放大器）并联在总线导线上。 图2-21 CAN总线的数据传输与公交车载运乘客相似 * CAN总线系统采用双绞线进行数据传输。这两根导线中，一根称为CAN-High导线，另一根导线称为CAN-Low导线。 在双绞线上，信号是按相反相位传输的，这样可有效抑制外部干扰。 图2-22 CAN总线的双绞线 * 2.信息的发送与接收 CAN数据总线在发送信息时，每个控制单元均可接收其他控制单元发送出的信息。在通信技术领域，也把该原理称为广播。 * 图2-26 单线CAN总线数据传输示意图 图2-27 CAN总线上的信息交换（广播原理） * 3. CAN数据总线传输的数据类型 CAN数据总线所传输的数据有4种类型： 数据帧、远程帧、错误帧和过载帧 * 3. 1 CAN总线的数据帧 数据帧的每条完整信息由7个域构成，信息最大长度为108 bit。在两条CAN导线上，所传输的数据内容是相同的，但是两条导线的电压状态相反。 * ① 开始域。开始域（长度为1bit）标志数据开始，CAN-High导线的电压大约为5V（具体数值视系统而定），CAN-Low导线的电压大约为0 V。 * ② 仲裁域。仲裁域（长度为11bit）用于确定所传数据的优先级。如果在同一时刻有两个控制单元都想发送数据，则优先级高的数据先行发出。 * ③ 控制域。控制域（长度为6bit）用于显示数据区中的数据数量，以便让接收器（接收数据的控制单元）检验自己接收到的、来自发送器（发送数据的控制单元）的数据是否完整。 * ④ 数据域。数据与（长度不确定，视具体情况而定，最大长度为64bit）是信息的实质内容。 * ⑤安全域。安全域（长度为16bit）用于检验数据在传输中是否出现错误。 * ⑥ 应答域。应答域（长度为2bit）是数据接收器发给数据发送器的确认信号，表示接收器已经正确、完整地收到了发送器发送的数据。如果检测到在数据传输中出现错误，则接收器会迅速通知发送器，以便发送器重新发送该数据。 * ⑦ 结束域。结束域（长度为7bit）标志着数据的结束。 * 3.2 远程帧 远程帧的功能是将数据请求从发送器传到接收器。通过发送远程帧，作为某数据接收器的控制单元会对不同的数据传送进行初始化设置。 远程帧由开始域、仲裁域、控制域、安全域、应答域和结束域6个不同的域组成 * 2.3 错误帧 错误帧的功能是对所发送的数