第4章 非线性系统线性化[参照].pptVIP

当相对度 有定义并且 时，非线性系统式（5.10）可以用 作为新状态的一部分分量而变换成所谓“规范形式”，这种形式能够对内动态子 系统和零动态子系统进行更为严谨的考察。令 （5.15） 在点 的邻域内，系统的规范形式可以写为 （5.16a） （5.16b） 规范形式 再来看一个稍微不同的系统： （3.26） 采用与前面一样的控制器可产生同样的跟踪误差动态系统，然而却产生不同的 内动态子系统 由上式可见，当 时， 以及相应地 都趋向无穷大。因此，式（3.25） 对系统式（3.26）便不是一个合适的跟踪器。 为了搞清楚这两个系统之间的本质差别，可以来看看它们的传递函数。 线性系统的内动态子系统 系统式（3.24）的传递函数为 而系统式（3.26）的传递函数为 可以看到，这两个系统的极点相同而零点不同。具体地说，设计成功的系统式 （3.24）具有一个左半平面的零点-1，而设计失败的系统式（3.26）却包含 一个右半平面零点1。 可以证明，上述结果（即如果对象的零点在左半平面，也就是说对象是最 小相位的，则内动态子系统稳定）对于所有的线性系统都是正确的。 线性系统的内动态子系统 既然在线性系统中内动态子系统的稳定性简单地由零点的位置确定，因此 人们自然会有兴趣想知道这个关系能否推广到非线性系统。为此首先要将零点 的概念推广到非线性系统，然后再确定内动态子系统的稳定性与这种推广了的 零点概念之间的关系。 将零点的概念推广到非线性系统并不是一个十分简单的问题。线性系统是 在传递函数的基础上定义零点的，但传递函数不能推广到非线性系统。此外， 零点是线性对象的一个内在特性，而对非线性系统来说，内动态子系统的稳定 性可能与特定的输入有关。 克服这一困难的一个途径是对非线性系统定义一个所谓的零动态子系统。 零动态子系统定义为当系统的输出被输入强制为零时它的内动态子系统。 零动态子系统 对于线性系统，零动态子系统的渐近稳定性意味着内动态子系统的全局稳 定性；然而，对于非线性系统却没有如此明显的关系。对于稳定问题，可以证 明，零动态子系统的局部渐近稳定性足可保证内动态子系统的局部渐近稳定 性，这个结论也可以推广到跟踪问题。然而，与线性系统的情形不同，对于非 线性系统的内动态子系统不能得到关于全局稳定性的结论，甚至连大范围稳定 性的结论也不能得到。换言之，即使零动态子系统是全局指数稳定的，也只能 保证内动态子系统的局部稳定性。 关于非线性系统的零动态子系统，可作如下两点说明。首先，零动态子系 统的特性是一个非线性系统的内在特征，它与控制律及期望轨迹的选择无关。 其次，考察零动态系统的稳定性比考察内动态子系统的稳定性要容易得多，因 为零动态子系统仅涉及内部状态。 零动态子系统 归结起来，基于输入—输出线性化的控制设计可循以下三步来进行： （1）微分输出 直至出现输入 ； （2）选取 来抵消非线性并保证跟踪收敛； （3）研究内动态子系统的稳定性。 若与输入—输出线性化有关的相对度等于系统的阶数，则非线性系统可完 全地线性化，因而这一过程确实能得到一个满意的控制器（假定模型是精确 的）。若相对度小于系统的阶数，则非线性系统只是部分地线性化，由此得到 控制器是否真能使用取决于内动态子系统的稳定性。对内动态子系统稳定性的 研究可以通过转而研究零动态子系统的稳定性而局部地简化。若零动态子系统 不稳定，则必须寻找新的控制策略，这时输入—输出线性化所提供的简化仅在 于变换后的动态方程是部分线性化的。 零动态子系统 在描述这些数学工具的时候，将把矢量函数 称为 上的一个 矢量场，矢量场的平滑性是指函数 具有要求的任意阶连