机器人路径规划.doc

郑州大学电气工程学院毕业设计（论文） 冯赟：机器人路径规划方法研究 56 - 57 - 1绪论 1.1机器人简介 1.1.1什么是机器人 机器人一词不仅会在科幻小说、动画片等上看到和听到，有时也会在电视上看到在工厂进行作业的机器人，在实际中也有机会看到机器人的展示。今天，说不定机器人就在我们的身过，但这里我们要讨论的是什么是机器人学研究的机器人。 机器人（robot）一词来源下1920年捷克作家卡雷尔 . 查培克（Kapel Capek）所编写的戏剧中的人造劳动者，在那里机器人被描写成像奴隶那样进行劳动的机器。 后来作为一种虚构的机械出现在许多作品中，代替人们去完成某些工作。20世纪60年代出现了作为可实用机械的机器人。为了反这种机器人同虚构的机器人及玩具机器人加以区别，称其为工业机器人。 工业机器人的兴起促进了大学及研究所开展机器人的研究。随着计算机的普及，又积极地开展了带有智能的机器人的研究。到70年代，机器人作为工程对象已经被确认，机器人一词也受到公认。目前，机器人学的研究对象已不仅仅是工业机器人了。 即便是实际存在的机器人，也很难把它定义为机器人，而且其定义也随着时代在变化。这里简单地反具有下述性质的机械看作是机器人： 代替人进行工作：机器人能像人那样使用工具和机械，因此，数控机床和汽车不是机器人。 有通有性：既可简单地变换所进行的作为，又能按照工作状况的变化相应地进行工作。一般的玩具机器人不能说有通用性。 直接对个界作工作：不仅是像计算机那样进行计算，而且能依据计算结果对外界结果对外界产生作用。 机器人学把这样定义的机器人作为研究对象。 1.1.2机器人的分类 机器人的分类方法很多，这里我们依据三个有代表性的分类方法列举机器人的种类。 首先，由天机器人要代替人进行作业，因此可根据代替人的哪一个器官来分类： 操作机器人（手）：利用相当于手臂的机械手、相当于手指的手爪来使物体协作。 移动机器人（腿）：虽然已开发出了2足步行和4足步行机器人，但实用的却是用车轮进行移动的机器人。（本文以轮式移动机器人作为研究对象） 视觉机器人（眼）：通过外观检查来除掉残次品，观看人的面孔认出是谁。虽然还有使用触觉的机器人，但由于它不是为了操作，所以不能说是触觉机器人。 也还有不仅代替单一器官的机器人，例如进行移动操作，或进行视觉和操作的机器人。 其次，按机器人的应用来分类： 工业机器人：可分为搬送、焊接、装配、喷漆、检查等机器人，主要用于工厂内。 极限作业器人：主要用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间等进行作为的机器人。也包括建筑、农业机器人等。 娱乐机器人：有弹奏乐器的机器人、舞蹈机器人、宠物机器人等，具有某种程度的通用性。也有适应环境面改变行动的宠物机器人。 最后则是按照基于什么样的信息进行动作来分类： 表1基于动作信息的机器人分类 机器人的种类 特征 操纵机器人（operating robot） 人在一定距离处直接操作机器人时行作业 程序机器人（sequence control robot） 机器人按预先给定的程序、条件、位置进行作业 示教再现机器人（playback robot） 由人操作机器人进行示教后，机器人就重复进行这个作业 数值控制机器人（numerical control robot） 通过数字和语言给定作为的顺序、条件、位置等信息，机器人依据这一信息进行作业 智能机器人（intelligent robot） 机器人依据智能（感觉信息的识别、作业规划、学习等能力）确定作业 本文主要以室内轮式移动机器人作为研究对象，从安照的信处进进行动作上来分类属于程序机器人。 1.2 移动机器人 1.2.1移动机器人的发展概述 移动机器人技术自上世纪60年代以来，经历40年的发展已经取得了长足的进步。60年代末期，斯坦福研究院(SRI)的 Ni1SNi1SSen和 CharleSRosen等人以研究在复杂环境下，应用人工智能技术实现机器人系统的自主推理、规划和控制为目的，在1966年至1972年期间制造出了取名Shakey的自主移动机器人;70年代末，随着计算机的应用和传感技术的发展，移动机器人研究又出现了新的高潮;80年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷了全世界;90年代以来，以研制高水平的环境