机器人机构分析与综合课件：5_2 机器人信息传感.pptVIP

(a) 单层 (b) 多层、分簇 (c) 混合 多媒体传感器网络层次结构 三个要点： （1）数据融合是多信源、多层次的处理过程，每个层次代表信息的不同抽象程度； （2）数据融合过程包括数据的检测、关联、估计与合并； （3）数据融合的输出包括低层次上的状态估计和高层次上的态势的评估。 多传感器数据融合 包括：多传感器的目标探测、数据关联、跟踪与识别、情况评估和预测。 基本目的：通过融合得到比单独的各个输入数据更多的信息。这一点是协同作用的结果，即由于多传感器的共同作用，使系统的有效性得以增强。 实质：一种多源信息的综合技术，通过对来自不同传感器的数据进行分析和综合，可以获得被测对象及其性质的最佳一致估计。 多传感器数据融合：将经过集成处理的多种传感器信息进行合成，形成对外部环境某一特征的一种表达方式。 多传感器数据融合技术应用 最早是围绕军用系统开展研究的。 非军事领域： 智能机器人、计算机视觉、水下物体探测、收割机械的自动化、工业装配线上自动插件安装、航天器中重力梯度的在线测量、信息高速公路系统、多媒体技术和虚拟现实技术、辅助医疗检测和诊断等领域。 2．意 义 主要作用可归纳为以下几点： （1）提高信息的准确性和全面性。与一个传感器相比，多传感器数据融合处理可以获得有关周围环境更准确、全面的信息； （2）降低信息的不确定性，一组相似的传感器采