机器人机构分析与综合课件：6_1 机器人的控制--控制器1.pptVIP

机器人发展方向 ◆ 智能化 共跳华尔兹 机器人将走向何方 ◆ 人性化 总结 机器人像人一样也有大脑，所以叫机器人 机器人大脑像计算机一样也是由硬盘、内存和CPU组成，我们称之为单片机 搭建机器人大脑的基本电子元器件有：电阻、电容、二极管、三极管、集成电路等 机器人的逻辑是0/1逻辑，3种程序结构 机器人控制器概述 DUAL FULL-BRIDGE DRIVER L298 L298 控制程序包括 使用的传感器类型和数量 传感器的安装位置 可能的外部激励 机器人的平衡控制 机器人的逻辑 机器人的大脑只有两种逻辑：1和0 N位二进制组合的 状态有： 2 N 000 001 010 011 100 101 110 111 三位 8种状态 00 01 10 11 4种状态 0 1 一位 二位 2种状态 电路的起与断、开关的闭与合、电机的起与停、传感器探测的有和无、单片机输出电平的高和低 神奇的 0和 1 0 和 1 ■ 控制一个LED 高电压： 1 低电压： 0 电压 信号 LED 高 1 亮 低 0 不亮 机器人的逻辑运算 逻辑“非”运算 ( ! ) 非 1 = 0 （! 1 = 0） 非 0 = 1 （! 0 = 1） 单目运算，一个控制对象 机器人的逻辑运算 逻辑“与