机器人机构分析与综合课件：8_1_0并联机器人技术及应用.pptVIP

IMTS’94 美国GiddingsLewis公司首次展出Variax型并联运动学机床 VARIAX 型加工中心 美国Ingersoll推出了VOH1000（立式）和HOH600（卧式）型加工中心，它们在结构上得到了较大的改进，从“内铣”改为“外铣”。右图为VOH 1000. HOH 600 Hexa 6X立式五坐标高速铣床 欧洲第一台商品化的并联机床。由欧共体Esprit高科技研究计划资助，有4家德国的单位参加。 Linapod立式加工中心 德国斯图加特大学机床控制研究所ISW SKM400型卧式加工中心 德国Heckert公司 P800型五杆并联机床 德国Metrom公司 并联机构数控机床 机器人化机床 Reconfigurable manufacturing system using tricept robots 物流和装配系统用并联机器人 自动化饼干包装（瑞士Demaurex） 并联机构天文望远镜 并联机器人的热点问题 快速并联机器人 对于特定的并联机构形式，可以实现相对较高的末端运动速度，典型的如Delta机构，ABB的FlexPicker其工作频率可达每分钟120个放置点 此外日本的HEXA机器人也属于这一类型 ，如下图所示它们都具有3个自由度 快速并联机器人 FlexPicker机器人和HEXA机器人 大工作空间并联机器人 它具有一个1300mm直径，高度250m