机床电气控制与PLC技术 PLC在机床控制中的应用 磨床.ppt

因此通常将 0和 =0归于一类，即 ≥0。这样从坐标原点开始，走一步运算一次，判别 ，再趋向直线，逐点接近直线 ，步步前进。当两个方向所走的步数和终点坐标 值相等时，发出终点到达信号，停止插补。 为了PLC运算简化，通常采用的是迭代法，即每走一步后新加工点的加工偏差值用前一点的加工偏差递推出来。可以取偏差判别函数 为： 。 若 ≥0时，则向x轴发出一进给脉冲，砂轮从这点即 点向x方向前进一步，到达新加工点 ， ，因此新加工点 的偏差值为： 。 如果某一时刻，加工点 的 0，则向y轴发出一个进给脉冲，砂轮从这一点向y方向前进一步， ，新加工点 的偏差值为： 。 从以上推倒可以看出，新加工点的偏差完全可以用前一加工点的偏差递推出来。综上所述，直线插补计算流程如图4-46所示，逐点比较法的直线插补过程为每走一步要进行以下4个节拍（步骤）：判别，根据偏差值确定刀具位置是在直线的上方（或线上），还是在直线的下方；进给，根据判别的结果，决定控制哪个坐标（x或y）移动一步；运算，计算出刀具移动后的新偏差，提供给下一步作判别依据；比较，在计算偏差的同时，还要进行一次终点比较，以确定是否到达了终点。若已经到达，就不再进行运算，并发出停机或转换新程序段的信号。根据公式来计算新加工点的偏差，使运算大大简，但是每一新加工点的偏差是由前一点偏差 推算出来的，并且一直递推下去，这样就要知道开始加工时那一点的偏差是多少，设定开始加工时 =0。 2、逐点比较法直线插补PLC编程 采用双轴（X轴和Y轴）控制平台进行直线运动，欲加工直线 ，其终点坐标为 =5， =3。采用逐点比较法直线插补PLC编程设直线 其终点坐标为 =5， =3，则终点判别值可取为 。开始时偏差，加工过程的运算节拍如表4-18所示。 表4-18 运算节拍 采用双轴控制平台进行直线运动，PLC中实现直线插补算法首先进行终点判别，分别判断各坐标轴的进给步数，然后进行整体程序，采用虚拟坐标控制原理，即将“实际坐标轴”平移变换为“虚拟坐标轴”，从而简化控制复杂度；确定象限的直线段用“虚拟坐标轴”原理，可以实现跨象限的直线段控制，适用于四个象限工作。运用定位指令（PLSY，DRVA，DRVA，PLSR等）分别进行两轴定位控制时，在坐标系中定位控制方向示意两轴的输出脉冲和方向已定，按照顺序完成控制。第一象限程序编制。如图4-47所示逐点插补计算过程，首先规定两轴起点坐标，轴终点坐标，进行两轴绝对控制时，设定位置脉冲值；两轴相对控制时，设定脉冲增量值、行进方向，以上设定参照加工过程的运算节拍表11-10，根据第i步偏差值，X轴进给步数值，Y轴进给步数值，运行命令寄存器，完成在第一象限控制。 四个象限程序编制。如图4-48所示四个像限直线插补计算，在第一象限程序编制的基础上，首先判断象限。设定虚拟两轴终点坐标，第i步偏差值，X轴进给步数值，Y轴进给步数值，运行命令寄存。设定第一象限、第二象限、第三象限和第四象限，计算虚拟X轴终点坐标，计算虚拟Y轴终点坐标，判断终点和起点相等，判断虚拟坐标位于第一象限、判断虚拟坐标位于第二象限、判断虚拟坐标位于第三象限和判断虚拟坐标位于第四象限。然后执行类似第一象限程序编制。 图4-47 逐点插补计算过程 图4-48 四个像限直线插补计算 谢谢 Thank you 《电气控制系统安装与调试（三菱系统） 》 项目十一 平面磨床电气控制系统安装与调试 2016年5月 主编：汤晓华 蒋正炎 1、了解矩形工作台平面磨床的工作原理和电气系统 2、能PLC直接控制变频器和伺服电机系统连接 3、能PLC直接控制变频器和伺服电机系统编程调试 观 察 与 思 考 平面磨床示意图 这是一台矩形工作台平面磨床，用来磨削工件的平面。通过按钮改变砂轮的频率控制磨削速度，通过按钮控制升降机的高度，实现精确磨削工件的平面。主要用于中小型轴承内、外套圈的两个平行端面磨削，也可用于活塞环、气门座、阀板、连杆及其它圆形和接近圆形工件的两个平行端面磨削。机床采用贯穿式送料方式，机床结构为卧式布局，两砂轮的进退导轨采用交叉滚子直线导轨，具有很好的接触刚性，重复定位精度高，使用寿命长，同时维修方便。 一、项目要求 现有一台矩形工作台的平面磨床，驱动装置是一台可变频控制的砂轮电机和一台升降砂轮的伺服电机。在正常情况下，工件需在磁盘上完全吸合时（用SA1代替），才可以操控砂轮电机。通过按下绿色按钮（SB4）的次数控制砂轮电机的转速，按下红色按钮（SB3）砂轮电机停止运行。按下绿色按钮（SB5）控制砂轮电机上升，按下绿色按钮（SB6）控制砂轮电机下降。如果遇到紧急情况，可以按下急停按钮急停（用SA2代替），急停松开后，机器不会运行，需重新启动。 二、项目准备1、伺服驱动器与变频器区别（1）