工业机器人工作站系统集成(安川) 测试运行 T-25-O-Y 测试运行.docxVIP

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2020-10-18 发布于北京
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工业机器人工作站系统集成(安川) 测试运行 T-25-O-Y 测试运行.docx

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PAGE 3 5．测试运行进行测试运行，以确认电机连接后的接线是否正确、电机旋转方向是否正确、是否按设定的参数动作等，是在各开发阶段确认电机是否正确、安全进行动作的必要步骤。执行测试运行时，应将应用程序设为无效。如果还没有下载程序，可直接执行。 1) 从”My tool”画面单击“Test Run”（测试运行）图标，如图4-92所示。图4-92 Test Run图标 2) 确认警告内容，运行前，必确认驱动系统的安全。然后单击“Agree”，如图4-93所示。图4-93运行前的警告界面 3) 选择进行测试运行的轴，然后点击“OK”-“Yes”，如图4-94所示。图4-94 测试轴的选择 4) 点击“Test Run”界面的“Enable”图标，接通轴的是伺服电源，执行JOG运行或Step运行，如图4-95所示。图4-95 Test Run界面 JOG运行：按下Forward/Reverse图标期间，以指定的速度运行。主要用于确认接线是否正确。步进运行：可输入速度/移动量/旋转方向/反复次数，执行简易的程序运行。 5) JOG运行 ① 单击“Speed reference”，输入速度指令值3000mm/min，如图4-96所示。图4-96 JOG速度设定速度指令值受固定参数设定的影响。由于可能会导致机械损坏或事故，因此应将指令速度设定得低一些。 ② 按下“Forward”/“Reverse”图标期间，以指定的速度和方向动作。确认电机的实际动作是否正确。 6) 步进运行 ① 单击“Step”，设定“Speed reference”（速度指令）/“Stepdistance”（步进移动）/“Direction Setting”（运行方向设定）/“Repeat time”（反复次数）”。设定示例见表4-43。表4-43 Step测试设定设置项目设置值 Speed reference(速度指令值设定) 3000(mm/min) Step distance(步进移动量) 100(mm) Direction Setting(运行方向) Forward Repeatitive Running(反复运行) 勾选“Repeatitive Running”(反复运行) Repeat time(反复次数) 5(次) Repeat stop time(反复停止时间) 1(秒) ② 点击“RUN”图标，开始动作，确认电机的实际动作是否正确。如图4-97所示。图4-97 Step运行参数设定 7) JOG运行、步进运行的测试运行结束后，点击“Disable”（禁止），解除伺服电源。