工业机器人现场编程（安川） 课程级资源 T-08-O-Y-工业机器人主要参数（2）.docxVIP

第 页 共 页 PAGE 课 题 工业机器人主要参数（2） 课 型 理论课 授 课 班 级 机器人14C1 授 课 时 数 2 教 学 目 标 1．了解机器人的组成结构。 3．了解机器人的主要性能要素。 教 学 重 点 1．了解机器人的组成结构。 3．了解机器人的主要性能要素。 教 学 难 点 了解机器人的组成结构。 2.了解机器人的主要性能要素。 学 情 分 析 通过前面的课程学生对机器人有了基础的了解。本次课在此基础上进一步的深入到机器人的结构设计和性能要素这一方面的内容。有一些需要记忆的内容，要注意教学教法。 教 学 效 果 教 后 记 一、机器人的性能要素 1 自由度数 自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。机器人的自由度表示机器人动作灵活的尺度，一般以轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示，手部的动作不包括在内。 机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。 工业机器人一般多为４～６个自由度，７个以上的自由度是冗余自由度，是用来避障碍物的。衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。 图2-1 五自由度机器人 图2-1所示的机器人，臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)、伸缩(L2)、和转动(Φ1)，腕部在xO1y面内有一个独立的运动——转动(Φ2)。机器人手部位置需要一个独立变量——手部绕自身轴线O3C的旋转Φ3。 2 负荷能力 机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量(包括手部)。用质量、力矩、惯性矩来表示。 负载大小主要考虑机器人各运动轴上的受力和力矩，包括手部的重量、抓取工件的重量，以及由运动速度变化而产生的惯性力和惯性力矩。一般低速运行时，承载能力大，为安全考虑，规定在高速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力指标。 目前使用的工业机器人，其承载能力范围较大，最大可大9KN。 3 工作空间 机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，不包括手部本身所能达到的区域。机器人所具有的自由度数目及其组合不同，则其运动图形不同；而自由度的变化量(即直线运动的距离和回转角度的大小)则决定着运动图形的大小。 4 工作速度 工作速度是指机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。 确定机器人手臂的最大行程后，根据循环时间安排每个动作的时间，并确定各动作同时进行或顺序进行，就可确定各动作的运动速度。分配动作时间除考虑工艺动作要求外，还要考虑惯性和行程大小、驱动和控制方式、定位和精度要求。 为了提高生产效率，要求缩短整个运动循环时间。运动循环包括加速度起动，等速运行和减速制动三个过程。过大的加减速度会导致惯性力加大，影响动作的平稳和精度。为了保证定位精度，加减速过程往往占去较长时间。 5 精度和重复精度 精度：一个位置相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。 重复精度：在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。