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机器人避障问题 机器人避障问题 一、摘要 本文讨论了机器人在平面场景中避障行走的问题，已知机器人的行走模式（直线与相切圆弧） 以及场景障碍物的分布，计算出到平面各个给定点的最短路径，以及到 A 点的最短时间。 文中，首先，考虑到机器人与障碍物之间有 10 个单位的碰撞距离，故用 CAD 软件将平面场景 图进行改进，再用 CAD 设计可能的最短路径。接着，对每条具体路径进行分解，得到三种基本线圆 形模型（点圆模型，双圆异侧模型，双圆同侧模型） ，对这三种模型进行求解，得到各个模型直线长 度以及转弯圆弧圆形角的表达公式。之后，参照具体的行走路径，构造合适的行走矩阵，用以判断 每段路径所属的基本模型。路径总的长度可用如下公式表达： N 1 N 2 s m r i ,i 1 i ,i 1,i 2 i 1 i 1 最后，通过计算设计的集中可能的最短路径，我们得到每段的最短路径的长度分别为： O—— A 路段： 471.0372 （单位）； O—— B 路段 : 853.7001 （单位）； 3 O—— C 路段 : 1.0915 10 （单位）； 3 O—— A —— B—— C—— O 路段 : 2.6778 10 （单位）。 对于问题二，我们在问题一的基础上分别利用直线最大速度和转弯最大速度计算出时间的表达 式。为了方便计算，我们将转弯圆弧的圆心定在 P （80,210 ）（场景中正方形 5 的左上角），这样得到 时间 T 与转弯半径 的函数关系式： 2 2 2 2 2 10 0.1 a b (1 e ) (2 arccos arccos ) a b T v0 通过 MATLAB 编程，画出其图像， 求解得出： 当半径 =11.435 时，时间 T 最小，其大小为 94.5649 （秒）。 关键词：最短路径 线圆模型 行走矩阵 MATLAB 二、问题重述 在一个 800 ×800 的平面场景图（见附录一） ，在原点 O(0, 0) 点处有一个机器人，它只能在该平 机器人避障问题 面场景范围内活动。 图中有 12 个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物， 障碍物的数 学描述如下表： 编号 障碍物名称 左下顶点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长 200 2 圆形 圆心坐标 (550, 450) ，半径 70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长 140，左上顶点坐标