机器人技术试题答案.pdf

第 1 章 绪论 1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？ 国际标准化组织（ISO ）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为： 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变； 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 2、工业机器人是如何定义的？ 工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由 度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机 可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。 3、按几何结构，机器人可分为那几种？ 直角坐标型 圆柱坐标型 球坐标型 关节坐标型 4、机器人的参考坐标系有哪些？ 全局参考坐标系 关节参考坐标系 工具参考坐标系 5、什么是机器人的自由度和工作空间？ 机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF ）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立 运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标， 它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。 机器人的工作空间（Working Space ）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。 由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不 安装末端执行器时的工作区域。 第 2 章 1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统 2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？ 答：机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起的空间开链机构， 主要由手部、腕部、臂部和机座构成。 3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？ 答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工 件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作 的功能，并安装于机器人手臂的最前端。 分类：1.机械夹持式手 2.吸附式手 3.专用手 4.灵巧手 4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？ 答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种。 典型机构：a 齿轮齿条式 b 螺母丝杠式 c 凸轮式d 平行连杆式 . 回转型典型:a 楔块杠杆式 b 滑槽杠杆式 c 连杆杠杆式 d 齿轮齿条式 e 自重杠杆式 5、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？ 答：根据吸附力的产生方法不同，将其分为：气吸式,磁吸式 （1）气吸式:气吸式手是利用 吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分 为：a 挤压排气式 b 气流负压式 c 真空抽气式 (2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力 来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过 723℃时就会失去 磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。 根据磁场产生的方法不同，磁吸式手可分为：a 永磁式 b 励磁式 6、什么是机器人的换接器？有何作用？ 答：换接器一般由两部分组成：换接器插座和接器插头，它们分别装在机器人的手部和机器 人的腕部，能够使机器人快速自动的更换手部。 7、机器人腕部的作用是什么？有哪些典型机构？ 答：作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向) ，并连接机器人的手部和臂部。2 ） 自由度：分别为回转（x ）俯仰（y ）偏摆（z ）由三个回转关节组合而成。典型机构：1）液 压摆动缸 2 ）轮系机 —2 自由度（诱导运动）、轮系机 —2 自由度（差动式）、轮系机 —3 自由度 (正交、斜交） 8、机器人柔顺腕部结构的作用是什么？柔顺装配有那两种方法？如何实现？答：作用：消 除机器人在进行装配作业时的装配误差，装配误差：①角度误差 ②位置误差 实现：主动柔 顺——边检测，边修正。被动柔顺 角度误差——回转运动- 回转机构位置误差——平移运 动-平移机 9、机器人臂部的作用是什么？实现两种运动方式的典型机构有哪些？ 答：作用：改变机器人手在空间的位置。（2 ）关节类型：平移关节和回转关节。 机器人臂 部的伸缩、升降和纵（横）向的移动均 属于平移运动，其实现的典型机构主要有：（1）活塞油缸、活塞气缸（2 ）齿轮齿条机 （