《传递函数矩阵和状态标准型》.pptVIP

* * 问题：该系统状态空间模型的对偶式？ * * 例4 已知单输入-多输出系统的传递函数矩阵如下，求其传递函数矩阵的可控标准型实现及对角型实现。 解: (1)分析系统特点(SIMO)，将 化为 严格有理真分式。 * * （3）可控标准型动态方程为 ： (2)寻找分母多项式的最小公倍数 * * （5）求取极点对应的留数,确定系数c1 c2,以及输出方程 输出方程为 ： （4）求取系统极点，构成对角形状态方程 * * （6）系统动态方程如下： 问题： 1、该系统的可观标准型？ 2、是否还存在其它对角标准型？ * * 第四节小结 2、状态空间模型四种标准型 能控标准型 能观标准型 对角标准型 约当标准型 1、传递函数矩阵与状态空间模型的转换 3、状态空间模型的对偶性 4、课后练习1.5 * * 罗森布洛克(H.H.Rosenbrock）欧文斯（D.H.Owens）和麦克法轮（G.J.MacFarlane）现代频域法理论 * * 注意板书解释 * * 板书 * * 强调如何根据微分方程的系数对应获取各矩阵元素;D=0分子的阶次低于分母 * * 罗森布洛克(H.H.Rosenbrock）欧文斯（D.H.Owens）和麦克法轮（G.J.MacFarlane）现代频域法理论 * * 能观标准型和能控标准互为对偶系统 * * P21 * * 提示状态变量的选择规则3； * * 特点，1、并联分解 2、状态变量之间相互独立，不存在耦合，完全线性叠加。 * * 板书解释留数的求解 * * 问题，串联部分 * * 注意板书仔细解释传递函数矩阵的对应 传递函数矩阵和状态标准型 * * 1、状态变量和状态变量模型 状态、状态变量、状态向量、状态空间、状态方程 状态空间表达式 状态结构图 2、状态空间表达式的建立 动态系统模型、微分方程、传递函数、状态结构图 3、传递函数矩阵的建立 4、状态空间表达式的四种标准型及转换 第一章 连续控制系统状态空间描述 * * 回顾： 传递函数向状态空间模型的转换方法及步骤 传递函数矩阵的建立（根据状态模型） 友矩阵 能控标准型 传递函数矩阵 * * 线性定常MIMO状态空间表达式： 传递函数矩阵定义： 特点： 维数；唯一性 * * [例2 ] 求如图所示二输入二输出 系统的传递函数阵。 步骤： 1、确定G(s)维数。 2、确定G(s)中各元素的值。 [解]：根据G(s)矩阵中每个元素的含义，很容易写出上图的传递函数阵 新问题：传递函数阵如何转化为状态空间模型？ * * 例：已知系统传递函数矩阵，试求其状态空间模型 进行串联分解，找出各元素分母多项式的最小公倍数 传递函数矩阵 状态空间表达式 * * 可知： * * * * 传递函数矩阵 状态空间表达式 考虑任意MIMO线性定常系统（m输入，p输出） 思路：模拟传递函数转换的方法（串联分解法） 分母多项式的最小公倍数 P x m的实数矩阵 * * 写成矩阵形式有： 能控标准型 A (mxq)x (mxq) C (p x （mxq)) B （ (qxm）x m ） * * 求解步骤： 根据传递函数阵求取各元素分母多项式的最小公倍数g(s)，并将传递函数矩阵分解为分子多项式N(s)和分母多项式两部分; 根据g(s) 的各系数确定能控标准型的状态方程； 将N(s)按s的降幂展开成矩阵多项式，根据各多项式系数来确定输出方程； 最后得到传递函数矩阵的能控标准型。 * * 第三节小结 主要内容： 传递函数与状态空间模型的转换 传递函数矩阵的建立以及状态空间模型的转换 几个概念： 友矩阵；能控标准型；传递函数矩阵 课后作业： 1、复习课本上相关内容，以及例题； 2、完成P36课后习题 1.3， 1.4 * * 1、状态变量和状态变量模型 状态、状态变量、状态向量、状态空间、状态方程、 状态空间表达式 状态结构图 2、状态空间表达式的建立 动态系统模型、微分方程、传递函数、状态结构图 3、传递函数矩阵的建立 4、状态空间表达式的四种标准型及转换 第一章 连续控制系统状态空间描述 * * 第四节 状态空间表达式的四种标准型及转换 能控标准型 能观标准型 对角标准型 约当标准型 SISO线性定常系统 MIMO线性定常系统 注：各种标准型之间可以通过线性变换相互转换，体现了状态空间模型的非唯一性；但变换过程中保持着系统的不变性（维数不变） * * 1、能控标准型 如果某系统具有（A1,b）相同形式，