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实验题目：PID 控制实验
学生姓名： 学 号：
区 队： 日 期：
学科名称 现代控制系统实验
实验目的 1. 理解一阶倒立摆的工作机理及其数学模型的建立及简化的方法；掌握使
用Matlab/Simulink 软件对控制系统的建模方法；
2. 通过对一阶倒立摆控制系统的设计，理解和掌握闭环PID 控制系统的设
计方法；
3. 掌握闭环PID 控制器参数整定的方法；理解和掌握控制系统设计中稳定
性、快速性的权衡以及不断通过仿真实验优化控制系统的方法。
实验设备 倒立摆实验箱、MATLAB6.5
PID控制原理分析：
由前面的讨论已知实际系统的物理模型：
6.122
Kp=30 ，Ki=0 ，Kd=0.5 G(s) 2
s −60
对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上的情
况。系统控制结构框图如图3-37，图中KD(s)是控制器传递函数，G(s)是被
控对象传递函数。
实验原理
图1 PID控制结构框图
K
其中KD(s) KP + I +KD s
s
此次实验只考虑控制摆杆的角度，小车的位置是不受控的，即摆杆角
度的单闭环控制，立起摆杆后，会发现小车向一个方向运动直到碰到限位
信号。那么要使倒立摆稳定在固定位置，还需要增加对电机位置的闭环控
制，这就形成了摆杆角度和电机位置的双闭环控制。立摆后表现为电机在
固定位置左右移动控制摆杆不倒。
1
1、使用MATLAB/Simulink仿真软件建立以下控制模型：
实验步骤：
图2 PID控制模块组成
2、按照PID 参数整定方法调整PID 参数，设计PID 控制器。
3、在倒立摆教学实验软件中进行PID 控制器的仿真验证。
1、PID参数整定：
设置PID 控制器参数，令Kp=1 ，Ki=0 ，Kd=0 ，仿真得到以下图形：
x 10 Kp=1，Ki=0，Kd=0
4.5
4
3.5
3
度 2.5
角
杆 2
摆
1.5
1
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
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