PID调节器（整理）（一）.pdf

PID 调节器 一、设计要求 比例系数、积分时间、微分时间可调，参数自定义。 P 、PI、PD 、PID 可分别设置。 二、设计方案 模拟式PID 调节器的电路结构 比例、积分、微分电路经过不同的组合、变换可得到三种不同的结构形式。它们 具体如下： 结构一：一体式模拟 PID 调节电路结构。顾名思义，“一体”即将 比例积分微分三者合为一体，用单一结构实现 PID 调节功能，其结构限制了其 只能实现 PID 这一单一的调节功能，并且，在调节过程中，无法保证 P 、I、D 调节的独立进行。 结构二：串联式模拟PID 调节电路结构。“串联”即将比例电路、比例积分电路、 比例微分电路输入与 输出依次串联起来，三者依次作用。其结构形式决定了其输出只能为P 、PI、PID 运算后的结果。 三、具体电路设计及工作原理说明 1 该电路分别由三个模块构成，分别是比例电路，积分电路，微分电路。三个 模块可以分别单独输出或者两两结合，也可以三个模块同时进行输出。 1、比例运算 当J3 、J6 断开，J4 闭合。J1 向上拨接通，J2 向下拨接通时。电路为比例电 路。 2 、积分电路 当J4 、J6 断开，J3 闭合。J1 、J5 向上接通，J2 任意状态时，电路为积分电 路。 3、微分电路 当J4 、J3 断开，J6 接通，J5 向上接通时，电路为微分电路。 4 、比例积分电路 当J3 、J6 断开，J4 接通，J1 向下接通，J6 向上接通时，电路为比例积分电 路。 5、比例微分电路 当J3 、J6 断开，J4 接通，J1 、J2 、J5 向上接通时，电路为比例微分电路。 2 6、比例积分微分电路 当J3 、J6 断开，J4 接通，J1 、J5 向下接通，J2 任意状态时，电路为比例积 分微分电路。 四、测试结果 1、比例运算 2 、积分运算 3、微分运算 3 4 、比例积分运算 5、比例微分运算 4 6、比例积分微分运算 5 五、总结 PID 调节规律是自动控制系统中常见而典型的控制策略，其中模 拟式PID 器是最基本的实现手段与方式。 模拟式PID 调节电路主要有三种不同的结构形式：一体式、串联 式以及并联式结构，这几种调节电路结构主要由比例、积分、微分三 种基本电路构成。各种电路有着不同的调节规律：比例调节规律的作 用是，偏差一出现就能及时调节，但调节作用同偏差量是成比例的， 调节终了会产生静态偏差；积分调节规律的作用是，只要有偏差，就 有调节作用，直到偏差为零，因此它能消除偏差。但积分作用过强， 又会使调节作用过强，引起被调参数超调，甚至产生振荡；微分调节 规律的作用是，根据偏差的变化速度进行调节，因此能提前给出较大 的调节作用，大大减小了系统的动态偏差量及调节过程时间。但微分 作用过强，又会使调节作用过强，引起系统超调和振荡。本文中所研 究的主要是“并联”式模拟PID 调节电路，根据不同的需求可以用其 构成P 调节、PI 调节、PD 调节以及PID 调节功能。调节功能的选择 是基于数字器件二—四线数据选择器（74LS139）、六反相器（74LS04） 以及四传输门（CC4066BD）实现的。 针对P、PI、PD、PID 调节，在给定1V 的阶跃信号的条件下，利 用Multisim10 分别作了电路仿真，通过波形的变化清晰地说明了各 电路的调节作用。 6