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数码相机的定位 摘要 数码相机的定位问题， 实际就是关于对图的处理， 射影关系的确定以及多种 坐标系之间相互转化的综合考察， 该题一共给出四个问题， 前三个问题是关于数 码相机双目定位原理的解释与求算， 在已知原靶标的基础之上， 我们能够利用图 像之间的关系， 实际点与射影点的相互关系来定位圆心， 前三问分别是对该问题 的解释，求算以及检验。 对于前三问， 我们首先对图形进行处理， 对给出的图像进行坐标化的处理可 以让我们的计算由几何图形求解变成代数化处理， 方便我们利用计算机辅助， 而 后的引入两个模型对圆心进行定位和计算， 并利用共线和交比两个手段进行误差 检验，。 模型一：我们利用射影后保持切线不变的性质来求解圆心坐标： 对处理后的 图像进行椭圆的多次拟合我们能够得到五个类椭圆的系数， 随后我们通过切线的 性质，找到任意两个椭圆的两组外公切点， 通过外公切点的连线， 没我们能够定 位类椭圆的圆心坐标。 模型二：我们将靶标点成像看作是靶标向像点的映射， 那么类椭圆的最上最 下最左最右点也将是靶标上圆的四个极位点， 他们的连线是靶标中圆的圆心， 那 么在类椭圆中， 最上最下， 最左最右四个点由于射影过程中上下左右位置并未改 变，他们的连线同样可以确定圆心。 同时由于淡出求解映射点的方式误差相对大 一些，我们引入对畸变的修正模型， 对畸变进行修正， 通过交比不变的性质对畸 变系数进行求解，得到准确的结果。 在我们得到圆心坐标后， 我们分别考察了 ABC的共线情况来计算两个模型的 误差，同时再利用消影点的只是，考察了 ABCM的交比情况，得到实际理想状态 下的交比为 10:7 ，与我们的计算情况误差极小，确保了模型的准确性。 在解决了单个相机的定位问题， 我们在第四问中解决两个相机的相互位置关 系问题，我们首先推导了世界坐标系， 相机坐标系以及像点坐标系的转化关系作 为基础，再通过两个相机坐标系与世界坐标系的关系， 找到单个坐标系向世界坐 标系的转化矩阵， 分别为旋转变化系数矩阵和平移变化系数矩阵， 在定位两个坐 标系分别于世界坐标系的转换方式后， 我们最后在世界坐标系下找到两个相机坐 标系的相对关系，通过高等代数的方法求解出两个相对坐标系的夹角。 关键词：公切线模型 映射点模型 畸变修正 转化矩阵 系统标定 一、问题重述 数码相机定位在交通监管 （电子警察）等方面有广泛的应用。 所谓数码相机 定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。 最常用的 定位方法是双目定位， 即用两部相机来定位。 对物体上一个特征点， 用两部固定 于不同位置的相机摄得物体的像， 分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。 只 要知道两部相机精确的相对位置， 就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相 机的坐标系中的坐标， 即确定了特征点的位置。 于是对双目定位， 精确地确定两 部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。 标定的一种做法是：在