《伺服驱动器原理及应用培训》.pptVIP

七、伺服选型 选型的检查点 1）速度 2）连续转矩 3）最大转矩 4）RMS转矩 5）负载惯量/电机惯量 6）再生 七、伺服选型 速度检查 在大多数情况下，被驱动的电机转速应当低于电机的额定转速。然而，在一些应用中，我们可以超过额定转速达到最大转速。通常，这是轻负载或无负载的应用。当我们运行电机超过额定转速时，我们必须知道驱动的电机转速对应的额定转矩，最大转矩和负载惯量。 七、伺服选型 连续转矩 连续动态转矩是当我们运行在不变的速度时带载情况下的转矩。这个转矩应当不会超过电机的额定转矩。 连续转矩（TL） 额定转矩（TR） 七、伺服选型 最大转矩 最大转矩是一个应用需要的起动转矩。最大转矩（峰值转矩；TP）= 连续转矩 + 加速转矩。 需要的最大转矩必须小于最大电机转矩。 七、伺服选型 RMS转矩 RMS（均方根）转矩一定不能超过电机的额定转矩。 它的公式是电机选型最重要的公式。 [注意]电机的发热情况依赖于工作循环和RMS转矩。 七、伺服选型 允许的负载惯量 负载惯量JL应当总是大于电机惯量JM。允许的负载惯量依赖于使用的电机的再生和动态制动。对于小的伺服电机，允许的负载惯量是电机惯量的10~30倍。对于大的伺服电机，允许的负载惯量降到电机惯量的5倍。 七、伺服选型 再生检查 通常，在选型的时候不需要检查再生。然而，有三种情况必须计算再生。如下： 1）当驱动的电机转速NL超过额定电机转速NR。 2）当负载惯量JL超过它的允许值。 3）当应用中有重力因素（垂直负载应用）。 七、伺服选型 选型举例 我们将按照下面的步骤为这个应用选择电机。 1）计算惯量 2）计算负载转矩 3）计算速度 4）计算加速度 5）预估 6）计算最大转矩 7）计算RMS转矩 七、伺服选型 选型举例：步骤1 步骤1：计算惯量：为了计算此应用的总惯量。我们必须分别计算联轴器、螺杆、负载的惯量，再把它们加在一起。 七、伺服选型 选型举例：步骤2 步骤2：计算负载转矩：我们使用下面的公式计算负载转矩。 七、伺服选型 选型举例：步骤3 步骤3：计算速度：为了计算电机的速度，我们使用下面的速度公式。 *这说明我们需要一个电机，它的额定转速至少为1000r/min。 为这个应用，我们选择EMH型130法兰系列电机，其额定转速为2500r/min，这个速度足够我们的应用。 七、伺服选型 选型举例：步骤4 步骤4：计算加速度：为了计算加速时间，我们必须首先参考速度曲线和考虑距离S。 七、伺服选型 选型举例：步骤5 步骤5：预估：现在我们必须为电机确定正确的额定功率。要确定这个值，有2个重要的因素，总的惯量和连续转矩。根据EMH电机的规格，我们预估如下： 我们总的惯量（Jtotal=JC+JS+JL）是34.3x10-4Kg·m2，这个值不能超过电机惯量的5倍。如果超过了，我们可能会遇到过压报警。因此，我们将选择一个电机，它的惯量要超过我们总的惯量的1/5。EMH-05AP-D04电机的惯量是8.5x10-4 Kg·m2，这个值的5倍是42.5x10-4 Kg·m2，因为它大于我们总的惯量，所以满足我们的预估标准。然而，我们也必须确信这个电机有足够的带载转矩。因为它的额定转矩是4N·m，大于我们需要的1.56N·m，所以可以选它。 七、伺服选型 选型举例：步骤6 步骤6：计算最大转矩：如下计算最大转矩TP： 最大转矩(TP) = 加速转矩(Tacc) + 连续转矩(TL) 因为NM=NL 用我们选的EMH-05AP-D04电机的最大转矩和这个值比较。我们的电机的最大转矩是10N·m，高于需要的最大转矩。我们的选择可以继续下一步。 七、伺服选型 选型举例：步骤7 步骤7：计算RMS转矩：这个举例的最后一个计算就是计算RMS转矩。 因为这个值小于EMH-05AP-D04电机的额定转矩。所以我们为这个应用成功地选择了电机。 伺服驱动器原理及应用培训 一、电流环 功能图 一、电流环 电流传感器 电流传感器CT1和CT2在电流环中的作用就是感应通过电机的电流，并且将它转换为一个模拟电压信号。然后这个模拟电压信号经过PWM转换电路到ASIC。在这里只需要2个电流传感器，因为CPU能够