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静约束力： 由主动力引起的轴承约束力； 动约束力： 由惯性力引起的轴承约束力。 31 动约束力 =0 对 z 轴惯性积为零 ? z 轴为惯性主轴 质心过 z 轴 z 轴为中心惯性主轴 32 二、静平衡与动平衡 静平衡： 刚体转轴过质心 ? 刚体仅受重力作用时可在 任意位置平衡。 动平衡： 刚体转轴为中心惯性主轴 ? 转动时不产生动 约束力。 应用实例： 动平衡试验机 33 [ 例 1] 质量不计的刚性轴以角速度 ? 匀速转动，其上固结着两 个质量均为 m 的小球 A 和 B 。指出在图示各种情况下，哪些是 静平衡的？哪些是动平衡的？ 静平衡： ( b ) 、 ( d ) 动平衡： ( a ) 动力学 / 动静法 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来，静平衡的刚体， 不一定是动平衡的。 34 [ 例 2] 两个相同的定滑轮如下图示，开始时都处于静止，问哪 个角速度大？ ( a ) 绳子上加力 G ( b ) 绳子上挂一重 G 的物体 O O 动力学 / 动静法 35 例 3 质量为 m 1 和 m 2 的两重物，分别挂在两条绳子上， 绳子又分别绕在半径为 r 1 和 r 2 并装在同一轴的两鼓轮上， 已知两鼓轮对于转轴 O 的转动惯量为 J ，系统在重力作用 下运动，求鼓轮的角加速度。 取系统为研究对象 解： 虚加惯性力系： 动力学 / 动静法 36 由动静法，列方程： 代入上式得： 动力学 / 动静法 37 解法 2 用 动量矩定理 求解 根据动量矩定理，有 取系统为研究对象 动力学 / 动静法 38 两边求导得： 解法 3 用 动能定理 求解 取系统为研究对象 动力学 / 动静法 39 动静法的优点 ①用动静法和普遍定理求解动反力的主要区别为 力矩 方程； 前者可对任意点取矩 ； 后者矩心一定取 定点或质心。 ② 主动力引起 静 反力，而惯性力引起 动 反力， 这种方 法 物理意义比较鲜明； 动力学 / 动静法 ③ 普遍定理 概念多，定理不直观， 较难掌握。 动静法 只有真实力、惯性力概念 。 普遍定理 沿着力的作用和运动量的描述 两条线索分 析问题 . 而 动静法 是将两条线索从形式上转化为只有力的简 化这 一条线索 40 动静法的缺点 ② 加 惯性力 需要分析 加速度， 而动能定理只要求 作 速度 分析。 ① 用 动 静 法 解题时 容易掩盖 系统运动的 动力 学特性 （如动量守恒、动量矩守恒等）。 动力学 / 动静法 41 42 例 12-4 均质杆 m 、 l ，由铅垂位置受 扰动倒下至 q 位置 求：杆中的弯矩分布、最大弯 矩及位置 q O A ? ? （ 1 ）研究对象：杆 OA 解： m g F O x F O y M I O 受力分析 43 2019 年 8 月 3 日 第三部分 动 力 学 第 12 章 达朗贝尔原理 1 Jean le Rond d Alembert （ 1717-1783) 达朗贝尔 是一位哲学家、数学家、 天文学家、力学家。 1743 年，他发表了 《论动力学》 一书，提出了达朗贝尔原理。 他假定：就整个物体而言，内部反 作用互相抵消了，对运动没有任何 贡献，而事实上另一组力把运动传 递给系统，使得有效力静态地等于 外力，这里说的“有效力”即是惯 性力 达朗贝尔原理将动力学和静力学按统一的观点来处理。 它与虚位移原理一起为分析力学的发展奠定了基础。 动力学 / 动静法 2 高空走钢丝 动力学 / 动静法 3 动力学 / 动静法 4 5 主要内容： § 12 - 1 惯性力 · 质点的达朗贝尔原理 § 12 - 2 质点系的达朗贝尔原理 § 12 - 3 刚体惯性力系的简化 § 12-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 动力学 / 动静法 6 ?? 质点的达朗贝尔原理 m A F N F R F a 非自由质点 A ， 质量为 m , S 运动轨迹 — S ;