系统辨识中实实际问题.ppt

9系统辨识中的实际问题  主要内容 9.1辨识前的预备知识 92输入信号的设计 93闭环系统的可辨识性 ■94数据预处理 95采样周期及试验长度选择的原则 ■9.6模型验证  9.1辨识前的预备知识 在辨识之前希望能了解尽可能多的有关对象的知 (预备知识),以减少辨识过程中的困难。 获取预备知识的首要问题是辨识的目的:欲了角 系统的某些特性(自然频率、阻尼系数、放大系 数、瞬态响应时间等)只要非参数模型(如波德 图)即可;欲对系统进行控制(如自适应控制), 则需找出参数模型。模型的使用场合不同,要求 的辨识精度及模型形式也不同。 ■根据获取方法不同,预备知识分为二大类。  91.1进行粗略理论分析所能获得的 预备知识 ■系统的最大、最小时间常数 主要工作频率范围 阶的取值范围  9.1.2通过简单预备试验所能获得的 知 ■1.输入信号的幅值 2.系统的非线性及时变程度 ■3.噪声强弱及特性 ■4.主要的时间常数 5.系统的纯延迟 6.截止频率 ■7.系统类型 8.系统阶的范围 ■9.能否在开环条件下试验  92输入信号的设计 为了辨识一个动态系统的能控和能观部分, (即可以通过输入输出数据辨识的部分), 输入信号必须满足一定的条件。一个最少 的要求就是在观测周期上系统的动态必须 被输入信号持续激励,这就是所谓持续激 励信号( Persistent exciting)。  持续激劢”的物理概 设系统的传函为G(s)输入信号u(t)的谱密度为S(a),输出信号y0的谐容、( 刂有(见工程数学:“枧率论与数学统计”pa03) a)=c(a)筑(a 这说明,当“(a不能覆盖()的全频带,即输入信号的频谱不完分时,就不能将系統 的各模态都溃励起来 将不会包括系统的全部信息。由于输出中关于系统参数的信息不 自然就不能依靠输入输出信号估算出系統的全部参款。  持续激励的数学定义 一个标量输入信号u(k 有的量,存在一个整数},使得下式成 十 Lu(+)(n+-1)(n+1)1F 则称t()为N阶持续激号( persistent exciting of N ordeT),以上定义有些费解,实际上 叫果对所有的a,输入信号的频谱密度S,(a),称这样的信号是任意阶持续激动信号;而有 阶持续激励是指对某一定频率 可能为零  9.3闭环系统的可辨识性 我们在前面讨论各种辨识方法时,都假定辨识对 象是在开环条件下工作的,这些方法适用 系统的辨识。实 很多系统都是在闭环条 的,反馈往往是系统本身所固有的,不 意拆除,而且有些系统(如军 系统) 在开环时可能是不稳定的,将导致危险的结局 有的系统可能是大系统的一部分,而在这个大系 统中,不允许断开反馈通道。对于自校正控制系 统来说,则要求在闭环条 辨识控制对象的 参薮,因此我们要研究闭环系统条件下的系统参 数估计问题。  专忘如图9!所示的反惯系就 在开环辨识中 控制量u(k)与 系统噪声(k)不 相关;而在闭 环辨识中,u(k) 总量与输出噪 声通过反馈而 相关,使得闭 环系统辨识比 开环系统的辨 图9反馈系 识要复杂得多 凡,u1为控制量,y)为 环系统的可辨 向通道)的脉冲件函淑为 识性问题,即 在什么条件 为前向通道声 闭环系统是可 控郜器(反馈道)的冲管递函数为反 辨识的。