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风力摆控制系统 摘 要： 本系统采用 STM32F103ZET6单片机作为控制核心，通过对置于风力摆上 的 MPU9150陀螺仪采集的角度进行处理得到角度与风力摆位置的关系， 再通过驱 动输出 PWM波控制轴流风机， 使风力摆到达指定的位置， 做规定的圆周运动。 本 系统通过 PID 调试，测试表明，各项功能已达到或超过本题目要求。 关键词： MPU9150；PID；轴流风机 1 1. 系统方案 本系统主要由主控制器，陀螺仪，电机驱动模块，轴流风机，激光笔组成， 下面分别对这几个模块进行选择与论证。 1.1 陀螺仪的选择 方案一 ：MPU6050。 9 轴运动处理传感器， 它集成了 3 轴 MEMS陀螺仪，3 轴 MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字数字运动处理器 DMP，可用 I2C 接口连接一个 第三方的数字传感器，比如磁力计。 MPU-6050对陀螺仪和加速度计分别用了三 个 16 位的 ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。一个片上 1024 字节 的 FIFO，有助于降低系统功耗。但零飘较严重。 方案二 ：角度传感器。当连结到 RCX上时，轴每转过 1/16 圈，角度传感器就会 计数一次。往一个方向转动时，计数增加，转动方向改变时，计数减少。计数与 角度传感器的初始位置有关。当初始化角度传感器时，它的计数值被设置为 0 。 角度传感器一般测静态的角度， 倾角用加速度计。 明显在本系统中角度传感器不 如陀螺仪方便使用。 方案三 ： MPU9150。MPU-9150是采用系统级封装 (SiP) ，集合了两个芯片： MPU-6050和 3 轴数字罗盘 AK8975，其中 MPU-6050 包含 3 轴陀螺仪、 3 轴加 速计以及能够处理 复杂 9 轴 MotionFusion 算法的板载 Digital Motion Processor ? (DMP?) 。 这款元件集成 9 轴 MotionFusion 算法，能够访问所有 内部传感器，以收集全套传感器数据。 MPU9150测转角的速度的，可以积分得到 转的角度，动态性能好，静态差，零飘基本无，很适合本系统。 综合考虑后决定采用 方案三 。 1.2 轴流风机的选择 方案一 ：四线可测速、包含温控 PWM调速轴流风机。 此种轴流风机一般重量较大， 启动时间长，虽然风量大但明显不适合本系统的实时检测调整的思路。 方案二 ：三线可测速轴流风机。此种轴流风机重量较轻，启动时间短，直接接驱 动即可对其进行控速，风量也很大，比较符合题目各项要求的时间限制。 综合考虑后决定采用 方案二 。 2 1.3 轴流风机个数与方位选择 方案一 ：两个轴流风机。 两个轴流风机的摆放有两种方式， 背对摆放和呈直角摆 放。第一种方式只有两个方向的摆角，而垂直摆放则只有 180°的摆角。 方案二 ：三个轴流风机。 三个轴流风机呈等边三角形摆放， 虽 360°都可以达到， 但是每两个轴流风机的夹角是钝角，合成后的力大大减小。 方案三 ：四个轴流风机。四个轴流风机两两垂直摆放，合力方向遍布 360°，且 合力的方向方便计算，合力的大小方便控制。 综合考虑后选择 方案三。 1.4 电机驱动的选择 方案一 ： ULN2003 电机驱动模块。高耐压、大电流复合晶体管