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第一章 平面机构的自由度 和速度分析 平面机构 ：所有的构件都在同一平面或在相互平行平 面内运动的机构 。 § 1-1. 运动副及分类 自由构件 ：在平面内不受约束做自由运动的构件。 自由度 ：做平面运动的自由构件的独立的自由运动 数（三个自由度） X 、 Y 、 ? 。 X ? Y 0 x y 1 ．运动副（关节）：两构件间的可动联接 定义：使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接 。 2 ．运动副分类 1 ）低副：两构件通过 面接触 组成的运动副 。 转动副： 只有一个转动自由度 φ 。 （铰链） 移动副： 只有一个移动自由度（ X 或 Y ）。 转动副 移动副 转动副： 固定铰链：其中一个构件是固定的。 活动铰链：两构件是活动的。 ? 低副 ： a. 面接触 b. 只有一个自由度（约束了两个自由度） 2 ）高副：两构件通过 点或线接触 组成的运动副 ? 高副： a. 点或线接触 b. 有两个自由度 . 转动 + 移动 （约束了一个自由度） 此外，还有球面副和螺旋副，均属于空间相对运动。本课程不进行讨论。 § 1-2. 平面机构的运动简图 1 ．平面运动副的表示方法： 2 ．构件表示方法： 转动副表示方法 移动副表示方法 高副表示方法 两个转动副构件 一个转动副 一个移动副构件 三个转动副构件 3 ．构件分类： （ 1 ） 固定件（机架）： 支撑活动构件的构件。 （ 2 ） 原动件： 运动规律已知的活动构件。 （ 3 ） 从动件： 随着原动件的运动而运动的其余活动构件。 4 ．机构运动简图： 用简单的线条和符号表示机构各构件间的相对运动 关系，并按一定的比例确定各运动副的相对位置的简 化图形 。 5 ．画机构运动简图的方法、步骤： (1). 首先观察机构的运动，分清机构的组成 [ 机构数目，运动副 （类型、数目 )], 其中固定件、原动件、从动件是哪些。 (2). 从原动件开始，按运动传递顺序，用国标中对运动简图的规 定符号，依次画出。 (3). 合理选择视图 , 选择大多数构件的运动平面作为视图平面 。 平面机构的自由度 —— 机构总自由度数目 构件组成机构后，由于运动副的约束作用，自由度数减少。 ? 机构的自由度受到 : a. 由构件数目， b. 运动副（数目、类型） § 1-3. 平面机构的自由度 1 ．平面机构自由度计算公式 1 2 3 三杆不能动 ( 桁架 ) 0 1 2 3 4 5 ? 1 ? 2 五杆机构 2 四杆机构 1 2 3 4 ? 1 1 的影响 。 平面机构中，每个低副使构件失去两个自由度 ; 每个高副使构件失去一个自由度。 计算机构自由度的公式 : F = 3n - 2P L - P H n —— 活动构件数 P L —— 机构中低副数目 P H —— 机构中高副数目 1 2 3 三杆不能动 ( 桁架 ) 三杆桁架 : F=3 × 2-2 × 3=0 四杆机构 1 2 3 4 ? 1 四杆机构 :F=3 × 3-2 × 4=1 五杆机构 :F=3 × 4-2 × 5=2 1 2 3 4 5 ? 1 ? 2 五杆机构 机构具有确定运动的条件 ： (1) 机构的自由度大于零。 (2) 机构的原动件数目必须等于机构的自由度数。 2 ．计算平面机构自由度时要注意的问题 (1) 复合铰链 ：两个以上的构件在同一轴线上组成 的回转副。 ? 复合铰链处的回转副数为（ k-1 ）个。 K ——构件数 1 3 2 1 2 3 4 惯性筛机构 5 F=3 × 5 - 2 × 6 = 3 × F=3 × 5 - 2 × 7 = 1 ? (2) 局部自由度： 与整个机构运动无关的自由度。 计算机构自由度时应予排除。 目的：变 滑动磨擦为滚动磨擦 ，以减少磨损。 计 算时应将该构件连同运动副一起除去 。 F=3 × 3 - 2 × 3 -1 = 2 × F=3 × 2 - 2 × 2 -1 = 1 ? (3) 虚约束： 对机构自由度是重复的约束。 目的：改善受力情况， 必须加工安装准确情况。 F=3 × 4 - 2 × 4 - 4 = 0 × F=3 × 3 - 2 × 3 - 2 = 1 ? 齿轮 2 为虚约束 解题步骤： 1) 首先找出复合铰链、局部自由度、虚约束。 2) 确定 n=? P L =? P H =? 3) 代入公式 F = 3n - 2P L - P H 计算。 例题 1. 已知一机构如图所示，求其自由度？ 解： n=3 P L = 4 P H = 0 F = 3n - 2P L - P H =3 ? 3-2 ? 4= 1 即该机构只有一个自由度， F0, 且与原动 件数相同（ 构件 4 为原动件 ）。所以，满足 机构具有确定运动的条件。 例题 2. 计算牛头刨床传动机构的自由度？ 解： n=6