《单自由度动力学建模》.pptVIP

单自由度动力学建模 绪论 机械动力学研究内容 ： 机械原理由三部分组成： 机械结构学、机构运动学和机械动力学 机械结构学：机构组成原理、机构运动的可能性和确定性。 机构运动学：1运动学分析——不考虑力的作用，从几何观点研究机构各构件运动参数（位移、速度、加速度） 2运动学综合——仅从运动学角度设计新机构的方法。 机械动力学： 1动力学分析——研究机械在力作用下的运动和机械在运动中产生的力。 2动力学综合（动力学设计）——从力与运动的相互作用角度对机械进行设计改进，使之达到运动学和动力学要求。 机械动力学四种分析方法： 静力分析（static） 动态静力分析(kinetio-static) 动力分析(dynamic) 弹性动力分析(elastodynamic) 机构动力学模型主要有两种形式: 一类是不含运动副约束反力的纯微分型动力学方程,其维数等于机构的自由度数目; 另一类是含运动副约束反力的代数与微分混合型方程,其维数大于机构的自由度数目。 机构动力学分析的发展与现状 建立复杂机构动力学模型的常用力学方法有: * 牛顿-欧拉(Newton-Euler)法 * 拉格朗日(Lagrange)法 * 虚功原理法 * 凯恩(Kane)法 * 旋量法和R-W法等。 机构动力学分析的发展与现状 牛顿