《垂直三关节手臂》.pptVIP

垂直三关节手臂 * * a3 a2 d1 习题：试列写垂直三关节手臂运动学方程 问题分析： １．坐标系建立 ２．各关节D-H参数 ３．各关节变换矩阵 ４．手臂运动学方程 5 . 分析验证相互关系 * * 坐标系建立 Z2 Y2 X2 Z1 Y1 X1 a2 a3 Z0 Y0 X0 d1 Z3 Y3 X3 D-H参数： * * 各关节变换矩阵 进而计算 * * 手臂变换矩阵 * * [1]　原始位置的变换矩阵 θ1 = 0 θ2 = 0 θ3 = 0 Z2 Y2 X2 Z1 Y1 X1 a2 a3 Z0 Y0 X0 d1 Z3 Y3 X3 * * [2] θ3 Z1 Y1 X1 Z2 Y2 X2 Z0 Y0 X0 d1 a2 a3 Z3 Y3 X3 Z2 Y2 X2 Z1 Y1 X1 a2 a3 Z0 Y0 X0 d1 Z3 Y3 X3 * * [3] Z3 Y3 X3 θ1 θ2 θ3 Z0 Y0 X0 d1 Z1 Y1 X1 a3 a2 Z2 Y2 X2 Z1 Y1 X1 a2 a3 Z0 Y0 X0 d1 Z3 Y3 X3 Z2 Y2 X2 * * 几点体会： 1 基坐标 始终固定不动。 2 可以任意定义关节零位和各关节坐标系，最终结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨慎选择。 3 角 相对于 轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。 5 手坐标姿态用方向余弦阵 表示，特征明显。 6 通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。 * * 考虑关节1，2，3 的值分别为：[ 0，0，0 ] ；[ 0，0，90 ] ；[ 0，90，90 ]；[ 90，90，90 ]；[ 90，0，0 ]；[ 90，90，0 ]； [ 90，0，90 ]；[ 90，90，0 ]。计算手臂变换矩阵，说明手坐标位姿。 * * 考虑关节1，2，3 的值分别为：[ 0，0，0 ] ；[ 0，0，90 ] ；[ 0，90，90 ]；[ 90，90，90 ]；[ 90，0，0 ]；[ 90，90，0 ]； [ 90，0，90 ]；[ 90，90，0 ]。计算手臂变换矩阵，说明手坐标位姿。