机器人实习报告陈晓光.pdf

实习报告 机器人组 第四组 陈晓光 1 通过一周对于KR C4 机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4 组 件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个 方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实习报 告形成。 安全：任何的工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全 和设备安全，机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员，其他人员应在工作人员 指导下在指定位置观看、学习，尤其在机器人通电情况下，禁止站立在机器人正 前方和两侧。一旦发生紧急情况应立即按下SmartPAD 前部红色紧急停止按钮。 指令设定后，需先用较慢速率测试，避免直接运行导致机器人发生碰撞，损坏设 备。 KUKA 机器人的主要组成部件如下图所示： 1.机械手 2.连接线缆 3.机器人控制器 4.手持式编程器 主要学习内容： 1.学习使用机器人手持式编程器 SmartPAD ，SmartPAD 是用于工业机 器人的手持编程器。SmartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各 种操作和显示功能。SmartPAD 配备一个触摸屏，可用手指或指示笔 进行操作，6 个移动键和1 个6D 鼠标，用于手动移动机器人，无需 外部鼠标和外部键盘。 2.与机器人相关的坐标系。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐 标系具有重要的意义。世界坐标系 （基本），在标准设置下， 2 世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系 。基坐标系 ，基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工 件支座或者货盘调整姿态，可供选择的基座标系有 32 个。工具坐标 系 ，在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测 工具的坐标方向移动机器人，可供选择的工具坐标系有16 个。 3.执行机器人程序。KUKA 机器人的初始化运行称为BCO 运行。（BCO 是 Blockcoincidence （即程序段重合）的缩写。 重合意为“一致”及 “时间/ 空间事件的会合”）。如果要执行一个机器人程序，则必须 事先将其选中。 机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。 通常， 在文件夹中创建移动程序。 Cell 程序（由 PLC 控制机器人的管理程 序） 始终在文件夹“R1”中。 4.机器人程序的结构。创建程序模块，1.在目录结构中选定要在其中 建立程序的文件夹，例如文件夹程序，然后切 换到文件列表。2.按 下软键新建。 3.输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确 认。 3 1.PTP-点到点运动，运动过程不详，需测试避免碰撞2.LIN-直线型轨迹运动3. “DEF 程序名 ()”始终出现在程序开头“END”表示程序结束 4. “INI”行包含程序正确运行所需的标准参 数的调用。“INI”行必须最先运行5. 自带的程序文本，包括运动指令、等待/逻辑指令等， 行驶指令“PTP Home”常用于程序开头和末尾，因为这是唯一的已知位置。 5.等待功能。运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行 编程。 在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和 与信号有关的等待功能。用WAIT 可以使机器人的运动按编程设定的 时间暂停。 WAIT 总是触发一次预进停止。 程序 举例： 。WAIT FOR 设定一个与信号有关的等 待功能。 需要时可将多个信号（最多 12 个）按逻辑连接。 如果添 加了一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其它逻辑连 接的栏。