《第六章 刚体运动》.ppt

第六章 刚体运动;;相应地有运动积分(不变量);31. 角速度;为了描述，引入坐标(系);固定坐标系：X，Y，Z 动坐标系: ;自由度、广义自由度;2：物理上，如书所解释，可以如下看待，对无穷小位移， 可以看出是无穷小的固定点平移+无穷小转动，如上图， 对任意一点：;引入;不同固定点的选取之间关系;进一步物理意义：;32. 惯性张量;质心定义：;固定点不取质点的情况;定义;相加量，类比总质量，质心……;连续体情况：;注意：正如选取特定的固定点，简化线性项，这里选取特定 的方向，简化2次形项。不改变自由度，只是变量变换！;非对称陀螺：3个主转动惯量都不相等 对称陀螺 ：有2个主转动惯量相等 球星陀螺 ：3个主转动惯量都相等=轴可以任意取;求主转动惯：对称性;体系有对称轴(对称轴的阶数)：质心、惯性主轴;普遍情况下的惯性张量;刚体：10个表征内部性质的量 Vs.牛顿质点：1个内部量 Vs.经典电子：2个内部量 Vs.现代粒子：………….;例题1:将分子看作质点间距离不变的体系，求下面情况下 的主转动惯量 (a)形状为等腰三角形的3原子分子;(b)4原子分子，正三菱锥顶角;33. 刚体动量距;由此;先研究不受外力作用刚体，此时，可选取参照系，无平动;34.刚体运动方程;平动部分;上面运动方程，自然是可以作为Euler方程得到;转动部分;具体地，由于动量距是相对质心定义的，根据伽利略相对性 原理，上面特定参考系下的运动方程在参考系下不变， 即对所有参考系不变.;同样地，上面方程可以由拉氏量给出！;无穷小转动下;物理讨论：假设 相互垂直，则存在矢量a,使得;引入;34. 欧拉角;对比球坐标;用欧拉角和其导数表示角速度;;进一步，考虑无穷小时间后，转动;更细致地，无穷小时间下：;代表的物理意义： 沿Z轴转动\fai角相当于第一步沿x_1转。。。;我们所选的坐标系为固定坐标系： 考虑固连坐标系时的运动方程会有所区别，36节.;最终;应用：对称陀螺的自由运动;可得;36.欧拉方程;with;(取两坐标系坐标原点重合) 1个矢量相对动坐标系不动，则有其相对固定坐标系的变化;代入运动方程，可得;代入;假定选取的是惯性主轴，则有 等;当K=0时，欧??方程退化为;具体地，对对称陀螺：;得到;固定坐标系下;欧拉方程：分量为x1,x2,x3方向 固定坐标系方程：分量为X,Y,Z方向 两方程等价，相差一个变换！;37.非对称陀螺;用M的分量表示，有;几何意义！比如两球面相交条件etc…;假设;引入参数;可积分得;;JacobiSN[u, m], JacobiCN[u, m], ;由此可得其他变量的时间变化关系，最后有;对时间的周期为;陀螺在空间的绝对运动 (相对固定坐标系,注前面用的是欧拉方程！);进一步;消去无关量;讨论;其他;38.刚体接触 不要要求 39.非惯性参考系中的运动;1：假设参考系K0，K’ 相对速度V(t)，则;r’为质点在参考系K’中的径矢;Euler方程;2：参考系K,K’有共同原点，有相对角速度;Euler方程;运动方程;转动参考系产生的“力”3部分;没有平动且等速转动情况;能量;故;总结习题 本章内容：4个参照系，两组广义坐标以及关于“矢量”约定(运动学) 拉氏量(动力学) 固定参照系K0 ： O,X,Y,Z. 固定参照系K0’ ：坐标原点取刚体质心,X,Y,Z 惯性参照系坐标K’： 坐标原点取刚体质心,且瞬时无相对速度. 动坐标系K ：与刚体固连,坐标原点取刚体质心， 任意时刻无相对速度. 广义“坐标”(角度部分)： 角速度 欧拉角; Ex： 1： 转动惯量各分量与所选轴的关系 2： 角速度是刚体K相对K’的转动方向和大小(即绕质心) 换句话说，也是K’相对K的负转动方向和大小 3：“固有”动量距是刚体在K’中的瞬时角动量 在该时刻：下标表示K’中的分量 ;4： 运动方程形式1;“矢量”的约定: 讨论中，物理质点绝对位置不变，也即矢量本身不变， 一般情况下，有意义的讨论则是矢量在特定坐标系中的分量。 而这些分量的表达式则取决了坐标系的原点和轴的取向 比如： 同一质点在K0,K0‘，K,K’中看到的速度V，dV/dt之间 的