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目录
一、机械手设计任务书?……………………………….1
1?机械手结构、动作与控制要求?……………………1
2?设计任务…………………………………………….1
二、电器控制部分?………………………………….....2
1.?电器元件目录表?…………………………………….2
2.?机械手主电路接线图?…………………….…………3
3.继电器控制电路?……………………………..………4
4.接线图……………………………………..…………4
5.电器板元件布置图?………………………..…………5
6.控制面板…...……………………………... …………5
一、机械手设计任务书
1
1?机械手结构、动作与控制要求
机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动
或装卸零件的重复动作，以实现生产的自动化。本设计中的机械手采
用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各
动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统，动作时间需要
可调。
以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是：
由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等待料架转过一定角
度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再
将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。
设计要求
1.1?加工中上料和下料各动作采用自动循环。
1.2?各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定）
1.3?机械手各部分应单独动作，以便调整及维修。
1.4?液压泵电动机（Y100L2-4.3KW）及各电磁阀运行状态应有指
示。
1.5?应有必要的电气保护与联锁环节。
2?设计任务：
2.1?绘制电气控制原理线路图，选用电器元件，制订元件目录表。
2.2?设计并绘制以下工艺图样中的一种：
电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图；控制面
板元件布置图、接线图及面板加工图；电气箱及系统总接线图。
2
2.3?编制设计，使用说明书，设计小结，列出设计参数资料目录。
二、继电器控制部分
1.电器元件目录表
序
号
代号???????名称????数量????规格型号???????备注
1
2
M3
FR
电动机
热继电器
1
1
Y100L2-4.3KW
JR16B-20/3?热
整定值?2A
元件?1.5-2.4A
3 FU 熔断器 4 RL1-15 FU4?熔体额
定电流?2A,
其余为?6A
4
5
6
7
8
TC
QF
SB
SB
KM
变压器
断路器
点动按钮
联动按钮
接触器
1
1
3
10
14
BK-100
NSX400N4P4D
ZB2-BZ102C
ZB2-BZ107C
CJ10-10
施耐德
施耐德
9 KT 时?间?继?电?13
器
10A/380
JS7-2A,~380V
10
11
SQ
HL
行程开关
指示灯
13
10
LXK2-131
XD1??????????6.3V,0.05A
3
2.机械手主电路接线图
4
3.继电器控制电路
4.电器板接线图
5
5.电器板元件布置图
6.控制面板元件排列图
6
7
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