六自由度运动平台的仿真研究应用.doc

六自由度运动平台仿真研究 天津工程机械研究院 杨永立 摘要：本文分析了六自由度运动平台分别采取球铰链和万向节铰链进行连接时自由度，利用欧拉角、旋转变换方法推导出位置反解方程，介绍了数值迭代法进行位置正解过程。 关键词：并联，局部自由度，位置反解，位置正解。 1. 介绍 运动平台按结构形式可分为串联和并联两大类。和串联形式相比，并联形式含有刚度大、承载能力强、结构简单、运动负荷小、能实现包含横移、纵移、升沉等多个自由度运动等特点。同时，串联形式优点也很显著，其含有运动空间大，测量精度高，运动、受力分析相对简单、控制、测量实现相对轻易，且每个自由度全部能独立运动等特点。 六自由度运动平台（图1所表示）是由六条油缸经过万向节铰链（或球铰链）将上、下两个平台连接而成，下平台固定在基础上，借助六条油缸伸缩运动，完成上平台在三维空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）运动，从而能够模拟出多种空间运动姿态。 2. 自由度确实定 若在三维空间有n个完全不受约束物体，任选其中一个作为固定参考物，因每个物体相对参考物全部有6个运动自由度，则n个物体相对参考物共有6(n-1)个运动自由度。若在全部物体之间用运动副联接起来组成机构，设第i个运动副约束为ui（1到5之间整数），假如运动副总数为g，则机构自由度M为： 利用上述公式计算一下图1所表示运动平台(采取球铰链)自由度数。将油缸分解为缸筒和活塞杆，则总构件数n=14，油缸和上下平台之间连接为12个球铰链（约束为3），缸筒和活塞杆组成6个既能够相对移动，又能够相对转动运动副（约束为4），则平台自由度M为： =6 (14－1)－(3×12＋4×6)=18 计算结果出人意料，平台似乎无法只经过六条油缸进行驱动。不过，假如保持上平台和缸筒固定不动，由球铰链特征可知，活塞杆仍然能够相对其轴线转动；同理，缸筒也含有一样效应。实践证实，这种转动并不影响上平台空间运动姿态，所以属于局部自由度。 在六自由度运动平台实际设计中，因为球铰链刚度差，结构不稳定，所以通常采取万向节铰链（图2所表示，约束为4）来替换图1中球铰链，则自由度M为： =6 (14－1)－(4×12＋4×6)=6 图2 万向节铰链 图2 万向节铰链 3. 六自由度运动平台空间姿态解算 要实现对平台空间姿态控制和测量，必需掌握它两个方向上解算方法，即位置反解和位置正解。 3.1 位置反解（逆向解）： 已知输出件位置和姿态，求解输入件位置称为机构位置反解。在运动平台实际应用当中，用户所给定通常全部是平台六个空间姿态参数X，Y，Z，α，β，γ，然而要实现对平台控制，需要是六条油缸长度L1、L2…L6，这恰好是已知输出求输入，属于位置反解。也就是说，要实现对平台空间姿态控制，就必需推导出平台位置反解方程。 图1所表示，在上平台建立动坐标系o-xyz，在下平台建立静坐标系O-XYZ，那么，上平台运动可分解为随o-xyz坐标原点o沿O-XYZ三个坐标轴方向上平移（X、Y、Z），和绕坐标轴旋转（α，β，γ）。为了避免发生角度间“耦合”，通常采取欧拉角来描述刚体旋转状态，而欧拉角定义又随旋转次序不一样而不一样。本文将欧拉角定义为依次绕z轴旋转γ，绕y轴旋转β，绕x轴旋转α。下平台各铰点A1、A2、…A6坐标（XA1,YA1,ZA1）、（XA2,YA2,ZA2）…（XA6,YA6,ZA6）和上平台各铰点a1、a2、…a6动坐标（xa1,ya1,za1）、（xa2,ya2,za2）…（xa6,ya6,za6）为已知，只要求出对应姿态参数X，Y，Z，α，β，γ上平台各铰点静坐标（Xa1,Ya1,Za1）、（Xa2,Ya2,Za2）…（Xa6,Ya6,Za6），利用两点间距离公式便能够求出L1、L2…L6。 以A1和a1为例来计算和其相连油缸长度L1。在如上所述对运动进行分解情况下，静坐标（Xa1,Ya1,Za1）和动坐标（xa1,ya1,za1）有以下变换公式： 其中[T]是相关α、β、γ旋转变换矩阵，公式中只有矩阵[T]未知，下面就来求该旋转变换矩阵。 a 绕z轴旋转γ b 绕轴旋转β c 绕轴旋转α 图3 欧拉角坐标系 依据本文定义欧拉角，建立图3所表示四个坐标系、、、。首先绕z轴旋转γ，其变换关系以下： x=cosγ-sinγ y=sinγ+cosγ z= 写成矩阵形式为： =[C] 绕轴旋转β，其变换关系为： =[B] 绕轴旋转α，其变换关系为： =[A] 将上述三个变换公式合并，得： 由上述变换过程可知，在只有旋转，没有平移情况下，（Xa1,Ya1, Za1）等同于(x, y, z)，同为静坐标，而（xa1, ya1, za1）等同于(,,)，同为动坐标，所以，旋转变换矩阵[T]= [C]×[B]×[A]= 将矩阵[T]代入