弧焊机器人工作站系统应用（FANUC） 弧焊机器人坐标系的设定 C-02-O-F-弧焊机器人坐标系的设定.pptxVIP

弧焊机器人工作站 系统应用（FANUC）;项目二 弧焊机器人坐标系的设定;任务一 坐标系的分类; 工业机器人作为一个高度自动化的生产设备，能按既定轨迹实现生产意图，主要依赖两个方面：正确的加工指令（即正确的程序）和正确的坐标系统。当坐标系统发生改变，即使程序不作任何修改，也会影响机器人实际到达的位置。所以正确的坐标系统是程序正确编写与执行。; 在《工业机器人坐标系和运动命名原则》（GB/T 16977-2005/ISO 9787:1999）中，对工业机器人的坐标系进行了定义。;二、 FANUC弧焊机器人的坐标系; 全局坐标系又叫世界坐标系，它依据右手直角坐标系设立，其原点通常位于机器人足部轴的中心，轴和方向由直角坐标系确定。; 工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把XYZ直角坐标定义在工具的尖端点。; 用户坐标系又称基坐标系或工件坐标系，它是基于全局坐标系的一个偏置坐标系，一般情况下，机器人的示教、编程和运行都可以基于全局坐标系来完成，而不用设用户坐标系。; 点动坐标系由机器人上的各自然轴形成，每个轴都有自己的零位，通过零点标定，可以在机器人丢失坐标后重新找回零点。;坐标系应用优缺点;任务二 工具坐标系（Tool Frame）标定; 机器人的轨迹规划通常是在添加了夹具、焊枪等工具之后，针对工具的某一点进行规划，通常这一点被称为工具中心点（TCP），TCP的英文全称为Tool Center Point，一般情况下，工具坐标的原点就是TCP，工具在被安装在机器人的末端执行器上之后，除非人为改变其安装位置，否则工具坐标系相对于机器人末端坐标系的关系是固定不变的。; 针对不同的工具建立的位置可能不同，一般弧焊机器人的工具为焊枪，通常工具坐标系的选取在焊枪的枪头上。; FANUC弧焊机器人工具坐标设定一般可以分为三点法、六点法坐标设定和直接输入三种方法。其中，六点法比三点法和直接输入法更加精确。;步骤1 选择机器人并进入工具坐标界面;步骤2 激活工具坐标系并校准;步骤3 标定Approach Point1;步骤4 标定Orient Origin Point;步骤5 标定X Direction Point;步骤6 标定Z Direction Point;步骤7 标定Approach Point2;步骤8 标定Approach Point3; 至此，3个点均完成示教。机器人系统会自动计算出结果，并将数值显示在示教盒界面的X，Y，Z，W，P及R等参数后。如X，Y，Z，W，P及R未计算出数值，说明示教失败，重新示教。 注意事项：完成流程后，你必须记下X，Y，Z，W，P，R的值以备将来参考。如果工具坐标系的值被意外地删除了，可以通过直接输入法键入同样的数值，使其恢复至设定的工具坐标系。;任务三 用户坐标系（User Frame）标定; 用户坐标系是以操作机器人示教三个点来定义的，如下图所示。ORG，XX，XY为三个定义点。这三个点的位置数据被输入用户坐标文件。用户坐标最多可输入10个，作为一个用户坐标文件被调用，它被存储与系统变量$MNUFRAME。; FANUC弧焊机器人用户坐标系的设定一般可以分为三点法、四点法坐标设定和直接输入三种方法。 用户坐标系的直接输入法和工具坐标系类似，都需要事先知道坐标系的相关数据，通过直接键入数据的方法确定坐标系的位置信息。在三点法中，需要标定Orient Origin Point、X Direction Point和Z Direction Point三个姿态，获取用户坐标系的中心位置，从而实现坐标系的标定。;步骤1 选择机器人并进入用户坐标界面;步骤2 选择用户坐标系及设置方法;步骤3 标定Orient Origin Point;步骤4 标定X Direction Point;步骤5 标定Y Direction Point; 至此，3个点均完成示教。机器人系统会自动计算出结果，并将数值显示在示教盒界面的X，Y，Z，W，P及R等参数后。如X，Y，Z，W，P及R未计算出数值，说明示教失败，重新示教。;步骤6 激活用户坐标系;步骤7 检验用户坐标系; 注意事项：完成流程后，你必须记下X，Y，Z，W，P，R的值以备将来参考。如果用户坐标系的值被意外地删除了，可以通过直接输入法键入同样的数值，使其恢复至设定的用户坐标系。;任务四 点动坐标系（Jog Frame）标定; 点动坐标系是基于右手法则而设计的坐标系。对于