六自由度机器人结构计划.docVIP

六自由度机器人结构设计、 运动学分析及仿真 学 科：机电一体化 姓 名： 袁杰 指导老师：鹿毅 答辩日期： 2012.6 摘要 近二十年来，机器人技术发展非常迅速， 各种用途的机器人在各个领域广泛获 得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此 研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、 推广机器人的应用 是有现实意义 的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、 喷漆机器人、 装配机器人等大多是固定在 生产线或加工设备旁边作业的， 本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合项 目的要求，设计了一种小型的、 固定在 AGV 上以实现移动的六自由度串联机器人。 首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案， 对其进行分析比较，选择 其中最优的方案进行了结构设计； 同时进行了运动学分析， 用 D-H 方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解；用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并计算了包括腕点在内的一些点的位移和速 度；然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析， 作出了实际工作空间 的轴剖面。这些工作为移动式机器人的结构设计、 动力学分析和运动 控制提供了依据。最后用 ADAMS软件进行了机器人手臂的运动学仿 真，并对其结果进行了分析， 对在机械设计中使用虚拟样机技术做了 尝试，积累了 经验。 第1 章绪论 1.1 我国机器人研究现状 机器人是一种能够进行