电赛四旋翼飞行器.pdfVIP

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2020-10-28 发布于天津
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电赛四旋翼飞行器.pdf

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2014 年电子设计竞赛四旋翼自主飞行器（ G题） 2013 年 9 月 11 日。目录摘要关键词 …………………………………………………………… 1 一系统方案 ……………………………………………………………… 2 1.1 控制系统的选择 ……………………………………………………………………… 2 1.2 飞行姿态控制的论证与选择 . ……………………………………………………… 2 1.3 电机的选择 ……………………………………………………………………………… 2 1.4 高度测量模块的论证与选择 … . …………………………………………………… 2 1.5 电机调速模块的选择 ………………………………………………………………… 2 1.6 循迹模块的方案选择 ………………………………………………………………… 2 1.7 薄铁片拾取的方案的论证与选择 ………………………………………………… 2 1.8 角速度与角加速度测量模块选择 ………………………………………………… 3 二设计与论证 …………………………………………………………… 3 2.1 控制方法设计 ………………………………………………………………… 3 2.1.1 降落及飞行轨迹控制设计 ………………………………………………… 3 2.1.2 飞行高度控制设计 ………………………………………………………… 4 2.1.3 飞行姿态控制设计 ………………………………………………………… 4 2.1.4 铁片拾取与投放控制设计 ………………………………………………… 4 2.2 参数计算 ……………………………………………………………………… 5 三理论分析与计算 5 3.1Pid 控制算法分析 5. 3.2 飞行姿态控制单元 …………………………………………………………… 6 四电路与程序设计 ……………………………………………………… 7 4.1 系统组成 …………………………………………………………………… 7