多无人机协同任务规划-2016年全国研究生数学建模竞赛A题答案 .pdfVIP

2016 年全国研究生数学建模竞赛 A 题 多无人机协同任务规划 无人机（ Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是一种具备自主飞行和独立执行任务能 力的新型作战平台，不仅能够执行军事侦察、监视、搜索、目标指向等非攻击性 任务，而且还能够执行对地攻击和目标轰炸等作战任务。 随着无人机技术的快速 发展，越来越多的无人机将应用在未来战场。 某无人机作战部队现配属有 P01~P07等 7 个无人机基地，各基地均配备一定数量 的 FY 系列无人机（各基地具体坐标、配备的无人机类型及数量见附件 1，位置 示意图见附件 2 ）。其中 FY-1型无人机主要担任目标侦察和目标指示， FY-2型无 人机主要担任通信中继， FY-3型无人机用于对地攻击。 FY-1型无人机的巡航飞行 速度为 200km/h ，最长巡航时间为 10h，巡航飞行高度为 1500m； FY-2型、FY-3 型无人机的巡航飞行速度为