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DB2 仿真 ： 观察过程量PIW256的变化，PID输出控制PQW350的改变 4 PID控制模块 （1） PID模块的工作原理 （2）PID模块 ? FM355： 4路闭环控制 模块内含： 4AI+8DI+4DI FM355（续）： 输入地址 PIW256-257 输出地址 PQW256-257 FM355（续）： 基本参数 有无中断 中断类型 工作方式 （3）PID参数 ?比例项：名称 数据类型 默认值 功能 P_SEL BOOL TRUE 比例项使能控制 GAIN REAL 2.0 放大倍数 ?积分项：名称 数据类型 默认值 功能 I_SEL BOOL TRUE 积分项使能控制 TI TIME T#20S 积分时间 INT_HOLD BOOL FALSE 积分输出保持控制 I_ITL_ON BOOL - 积分输出再输入允许 I_ITLVAL REAL 0.0 积分初值 ?微分项：名称 数据类型 默认值 功能 D_SEL BOOL TRUE 微分项使能控制 TD TIME T#10S 微分时间 TM_LAG TIME T#2S 微分滞后时间 ?过程参数 … … … （4）模板初始化功能（SFC块） ? SFC 50： 名称 功能 WR_PARM 将动态参数写入模板 ? SFC 56： 名称 功能 WR_DPARM 将预定参数写入模板 ? SFC 57： 名称 功能 PARM_MOD 赋模板的参数 ? SFC 58 名称 功能 WR_REC 写模板专用的数据记录 ? SFC 59 名称 功能 RD_REC 读模板专用的数据记录 （5）模板初始化功能的调用 例：调用SFC 50 CALL "RD_LGADR“ … ‘SFC 50 的形参 （6）利用PID模块设计的过程 5 闭环控制系统功能块 ? 系统功能块 SFB 41 用于连续控制 SFB 42 用于步进控制 SFB 43 用于脉冲宽度控制 ? SFB 41~ SFB 43的调用 指令树?LIBRARY ?STANDARD LIBRARY ? SYSTEM FUNCTION BLOCKS ? 6 闭环控制软件包 ?功能块 FB 41 ?FB 42 ? FB 43 与SF41 ? SF42 ? SF43兼容， 用于 PID控制。 ? FB 41~ FB 43的调用 … ?STANDARD LIBRARY ?PID CONTROL BLOCKS ? ? SFB41 (连续控制）的输入参数 参数名称 数据类型 地址 说明 默认值 CON_RET BOOL 0.0 完全重新启动，为1小时执行初始化 FALSE CYCLE TIME 2 采样时间，?20MS T#1S SP_INT
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