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精品文档 我国科学家对机器人的定义是： “机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感 知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种 ... *( 一 ) 概念 1. 什么是机器人？ 科幻作家阿西莫夫机器人三原则： 1、不伤害人类； 2、在原则下服从人给出 的命令； 3、在与上两个原则不矛盾的前提下保护自身。 我国科学家对机器人的定义是： “机器人是一种自动化的机器，所不同的是 这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力， 如感知能力、 规划能力、 动 作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 2. 示教再现式机器人 先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息 存储起来，然后让机器人重现这些动作。 3. 按几何结构机器人通常有哪几种分类方式 按几何结构分： 1）直角坐标式机器人 2 ）圆柱坐标式机器人 3 ）球面坐标式机器人 4 ）关节式球面坐标机器人 4. 描述什么是机器人的位姿 机器人刚体参考点的位置和机器人刚体的姿态统称为刚体的位姿。 5. 机器人结构由哪几个部分组成 通常由四个相互作用的部分组成：执行机构、驱动单元、控制系统、智能系 统。 6. 为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度 一共需要 5 个：定位 3 个，放平稳 2 个。 7. 几何环境 答：几何环境指机器人的作业环境。 8. 机器人的主要特点有哪些？决定机器人通用性的因素又有哪些？ 机器人的主要特点有通用性、 适应性。 决定通用性有两方面因素： 机器人自 由度；末端执行器的结构和操作能力。 （二）论述 X Y Z P X X X X X Y Z P 已知： R Y Y Y Y ， TN X Y Z P Z Z Z Z 0 0 0 1 （1） 说明左上角 3 ×3 矩阵的几何意义。 。 1欢迎下载 精品文档 （2 ）分别说明 X,Y,Z,P 的几何意义。 （1）答：左上角 3 ×3 矩阵表示新坐标系在旧坐标系中的旋转方向。 （2）答：左上角 3×3 矩阵中的各列表示新坐标系的各坐标轴的单位矢量在 旧坐标系的各坐标轴上的投影；各行表示旧坐标系的各坐标轴的单位矢量在 新坐标系的各坐标轴上的投影； P 表示新坐标系相对旧坐标系的平移量，其 各分量表示平移后新坐标系在旧坐标系中的矢量。 （三）计算和分析 T 1．下面的坐标系矩阵 B 移动距离 d=(5 ，2，6) ： 0 1 0 2 1 0 0 4 B 0 0 1 6