小型智能家居机器人的设计与实现刘淑华.docVIP

第35卷 第2期 2017年3月  吉林大学学报（信息科学版） Journal of Jilin University （Information Science Edition） Vol ．35 No．2 Mar．2017 文章编号 ：1671-5896（2017）02-0170-05 小型智能家居机器人的设计与实现 刘淑华 ， ， ， 张梦宇 ， 冀芒来 朱蓓蓓 李润敏 （东北师范大学 计算机科学与信息技术学院 ，长春 130117 ） 摘要：为实现低配机器人完成较高智能的服务 ，设计并实现了一款小型智能家居机器人 。该机器人能高效 、自 主地建立环境地图 ，规划出最优路径到达目标点 ，从目标点取物后沿原路返回 。机器人通过红外低配传感器感 ， ； 。 采用北京博创的 “ ” 知未知环境 并建立栅格地图 通过宽度优先搜索规划出两点间的最优路径 创意之星 模 块化机器人平台设计并搭建了一款具有抓取功能的轮式机器人 ，将提出的算法在机器人上进行了实现 。实验 ， ， ， 表明 提出的算法可在低配机器人上实现并完成指定的功能 该机器人适用于家居环境 能辅助老年人完成一 定的取物操作 ，对机器人的发展起到了积极的推动作用。 关键词：智能机器人 ；家居环境 ；地图建立 ；路径规划 ；红外传感器 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A DOI:10.19292/j.cnki.jdxxp.2017.02.010 Design and Implementation of Mini Intelligent robotin Home Environments LIU Shuhua，JI Manglai，ZHU Beibei，ZHANG Mengyu，LI Ｒ unmin （School of Computer Science and Information Technology，Northeast Normal University ，Changchun 130117 ，China） Abstract ：A mini intelligent robot in home environments is designed and implemented ．The robot is able to build a grid map of an unknown home environment efficiently and autonomously，plan an optimal path between two points and get back an object by same path ．This robot sensesa home environment only by Infrared sensors ．It plans an optimal path by breadth-first search ．A wheeled robot with arms is designed and built based on “Inno Star”from Bochang．The proposed algorithms are implemented on this robot ．Experiment results show the proposed algorithms can be run on low-level robots ．This robot can be used in home environments and assistthe elders to get back an object ．Therefore，this work has positive effect on boosting the development of robot for elderly people assistance ． Key words ：intelligent robot；home environments；map building ；path planning；infrared sensors 0 引 言 人口老龄化问题已经成为现代社会重要的民生问题 。2015 年中国 60 岁以上老年人口达到 2．1 亿， 2040 年中国老年人口将超过 4 亿。 面对迅速到来的老龄化社会 ，积极发展家居服务机器人 ，帮助老年人 完成日常的家务并对老年人进行陪伴是各级政府的责任 ，也是社会的共同期待 。服务机器人技术作为缓 、 ［1，2］ 。 因此 ， 解社会压力 未来几年家居服务机器 推动民生科技的关键技术已成为科技发展的一个热点 人将得到迅猛发展 。 民用产品很注重性价比 ， 。 笔者的研究工作针