机器人机械结构与设计.pptVIP

3、结构设计 包括机器人驱动系统、传动系统的配置及结构设计 关节及杆件的结构设计,平衡机构的设计,走线及电器接 口设计等。 4、动特性分析 估算惯性参数,建立系统动力学模型进行仿真分析, 确定其结构固有频率和响应特性。 5、施工设计 完成施工图设计,编制相关技术文件。  22工业机器人的驱动与传动系统结构 2.2.1驱动一传动系统的构成 在机器人机械系统中,驱动器通过联轴器带动传动装 置(一般为减速器),再通过关节轴带动杆件运动。 机器人一般有两种运动关节转动关节和移(直)动 关节 为了进行位置和速度控制,驱动系统中还包括位置和 速度检测元件。检测元件类型很多,但都要求有合适的精 度、连接方式以及有利于控制的输出方式。对于伺服电机 驱动,检测元件常与电机直接相联;对于液压驱动,则常 通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联  码盘 2一测速机 3—电机 联轴器 5一传动装置 6—转动关节; 一杆 Humn 8—电机 9—联轴器 10—螺旋副; l1—移动关节 12—电位器 (或光栅尺) 12  2.2.2驱动器的类型和特点 1.电动驱动器 电动驱动器的能源简单,速度变化范围大,效率高,速 度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联,直接驱 动比较困难。 电动驱动器又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机 驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机有很多优点,但它的电刷易磨损,且易 形成火花。随着技术的进步,近年来交流伺服电机正逐渐 取代直流伺服电机而成为机器人的主要驱动器 步进电机驱动多为开环控制,控制简单但功率不大, 多用于低精度小功率机器人系统。  2.液压驱动器 液压驱动的优点是功率大,可省去减速 装置而直接与被驱动的杆件相连,结构紧 凑,刚度好,响应快,伺服驱动具有较高 的精度。但需要增设液压源,易产生液体 泄漏,不适合高、低温场合,故液压驱动 目前多用于特大功率的机器人系统。 b  3.气动驱动器 气压驱动的结构简单,清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。 但与液压驱动器相比,功率较小,刚度差,噪音大,速度不 易控制,所以多用于精度不高的点位控制机器人。  3.其它驱动器 作为特殊的驱动装置,有压电晶体、形状记忆合金  驱动器的选择应以作业要求、生产环境为先决条件, 以价格高低、技术水平为评价标准。一般说来,目前负 荷为100kg以下的,可优先考虑电动驱动器;只须点位 控制且功率较小者,可采用气动驱动器;负荷较大或机 器人周围已有液压源的场合,可采用液压驱动器。 对于驱动器来说,最重要的是要求起动力矩大,调 速范围宽,惯量小,尺寸小,同时还要有性能好的、与 之配套的数字控制系统  2.2.3机器人的常用传动机构 机器人传动机构的基本要求 1)结构紧凑,即同比体积最小、重量最轻; (2)传动刚度大,即承受扭矩时角度变形要小,以提高整机的 固有频率,降低整机的低频振动 (3)回差小,即由正转到反转时空行程要小,以得到较高的位 置控制精度; (4)寿命长、价格低。 机器人几乎使用了目前出现的绝大多数传动机构,其中 最常用的为谐波传动、RⅤ摆线针轮行星传动和滚动螺旋传 动