通用机械臂设计项目说明指导书.doc

题 目: 通用机械臂机构设计  目录 TOC \o 1-2 \h \z \u 1.绪论 1 1.1 选题背景 1 1.2 中国外研究现实状况和趋势 1 1.3机械臂组成 2 1.4 设计目标 3 1.5研究内容 4 2.机械臂总体设计方案 4 2.1 机械臂总体结构类型 4 2.2机械臂关键部件及其运动 5 2.3驱动机构选择 6 2.4机械臂技术参数 6 3.机械臂手部计算 7 3.1手部设计基础要求 7 3.2经典手部结构 7 3.3机械臂手爪设计计算 7 4.腕部设计计算 12 4.1腕部设计基础要求 12 4.2腕部结构 13 4.3腕部设计计算 13 5.臂部设计和相关计算 17 5.1臂部设计基础要求 18 5.2手臂经典机构及其选择 19 6机座设计 24 结论 25 参考文件 27 1.绪论 1.1 选题背景 机械臂是在自动化生产过程中使用一个含有抓取和移动工件功效自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来一个新型装置。多年来，伴随电子技术尤其是电子计算机广泛应用，机器人研制和生产已成为高技术领域内快速发展起来一门新兴技术，它愈加促进了机械臂发展，使得机械臂能愈加好地实现和机械化和自动化有机结合。机械臂能替换人类完成危险、反复枯燥工作，减轻人类劳动强度，提升劳动生产力。机械臂越来越广泛得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件搬运、装卸，尤其是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。现在，机械臂已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个关键组成部分。把机床设备和机械臂共同组成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，能够节省庞大工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很轻易改变，有利于企业不停更新适销对路品种，提升产品质量，愈加好地适应市场竞争需要。而现在中国工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有一定距离，应用规模和产业化水平低，机械臂研究和开发直接影响到中国自动化生产水平提升，从经济上、技术上考虑全部是十分必需。所以，进行机械臂研究设计是很有意义。 1.2 中国外研究现实状况和趋势 现在，在中国外多种机器人和机械臂研究成为科研热点，其研究现实状况和大致趋势以下： A．机械结构向模块化、可重构化发展。比如关节模块中伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方法结构机器人整机。 B．工业机器人控制系统向基于PC机开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提升，控制柜日见小巧，且采取模块化结构；大大提升了系统可靠性、易操作性和可维修性。 C．机械臂中传感器作用日益关键，除采取传统位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉等传感器，而遥控机器人则采取视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器融合技术来进行决议控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人关键技术。 D．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式，喷涂机械臂产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹计划研究，控制系统开发； E．焊接、搬运、装配、切割等作业工业机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化研究；和离线示教编程和系统动态仿真。 总来说，大致是两个方向：其一是机器人智能化，多传感器、多控制器，优异控制算法，复杂机电控制系统；其二是和生产加工相联络，满足相对具体任务工业机器人，关键采取性价比高模块，在满足工作要求基础上，追求系统经济、简练、可靠，大量采取工业控制器，市场化、模块化元件。 1.3机械臂组成 机械臂由实施机构、驱动机构和控制机构三部分组成 1.3.1实施机构 （1） 手部 既直接和工件接触部分，通常是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；依据需要分为外抓式和内抓式两种；也能够用负压式或真空式空气吸盘（关键用于吸附光滑表面零件或薄板零件）和电磁吸盘。 传动机构形式教多，常见有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。 （2） 腕部 是连接手部和臂部部件，并可用来调整被抓物体方位，以扩大机械手动作范围，并使机械手变更灵巧，适应性更强。手腕有独立自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。通常腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单专用机械手，为了简化结构，能够不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。 现在，应用最为广泛手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它结构紧凑，灵巧但回转角度