基于磁导航超长车体AGV落布小车控制系统研究.pdfVIP

摘要 随着AGV 导航技术的日益发展，传统纺织业采用人工手推运输车进行布卷运 输的方法，势必被 AGV 智能运输所取代。本课题源于校企合作项目：“磁导引自 动落布无人运输车”。针对较大幅宽成品布卷落布问题，提出一种超长结构车体 AGV 落布小车。区别于传统两轮差速牵引式运输，本文采用四轮差速双向导航控 制结构和背负式运输方式。其较长车身结构有效增了前后转向单元距离间隔，在 弯道转向过程中，像两个支点稳定车体摆动，可有效避免牵引式转向的甩尾现象 以及两轮差速背负式转向引起的较大转动惯量。主要从以下几个方面进行研究： （1）针对其超长车身结构，进行底盘轮系结构分析，确定四轮差速八轮结构， 利用万向轮分担布卷载重；设计缓冲差速转向单元结构，改善传统 AGV 刚性连接 运行过程产生的较大抖动；分析 AGV 落布小车功能需求设计整车机械结构。 （2 ）分析弯道转向过程中AGV 位姿姿态，建立 AGV 运动学模型，推算各驱 动轮间速度关系。 （3 ）以模块化设计方法进行系统功能划分，采用双控制器进行协同控制；设 计 STM32 芯片最小系统与外围各功能模块硬件接口电路；绘制控制系统功能流程， 设计系统硬件控制电路；最终编写控制系统程序与触摸屏程序。 （4 ）设计电机速度模糊 PID 控制算法，并建立 Matlab 仿真模型，对比分析 常规 PID 控制与模糊 PID 控制电机速度响应控制效果，通过仿真调试，改善优化 控制算法 （5 ）对 AGV 落布小车进行现场差速纠偏性能测试和地标定位自动落布性能 测试。 关键词： AGV落布小车；超长车体；四轮双向磁导航；模糊PID；常规PID； 研究类型：应用研究 Abstract With the development of the AGV navigation technology, the traditional textile industry adopts the method of cloth rolling transportation by manual pusher, which is bound to be replaced by AGV intelligent transportation.This topic originates from the school-enterprise cooperation project: magnetic guidance automatic unfurling unmanned transport vehicle.In order to solve the problem of cloth rolling with large width, an ultra-long structure AGV cloth rolling cart is proposed.Different from the traditional two-wheel differential traction transport, this paper adopts the four-wheel differential two-way navigation control structure and the piggyback transport mode.Its long body structure effectively increases the distance between the front and rear steering units, and stabilizes the body swing like two fulcrum in the process of turning in the corner, which can effectively avoid the phenomenon of trailing steering and the large moment of inertia caused by the two-wheel differential piggyback