基于STM32无刷直流电机DTC算法研究及控制系统设计.pdfVIP

摘 要 摘 要 无刷直流电机 （Brushless DC motor ，简称BLDCM ）是继传统电机之后的一种 性能极其卓越的新型电机，已经广泛应用于伺服系统、航空、军事等领域，市场潜 力巨大，未来必将发展迅速。但以电流换向、齿槽效应等原因引起的无刷直流电机 转矩脉动问题限制了该电机在高精度伺服系统等领域的应用。抑制转矩脉动，提升 控制系统综合性能是保证无刷直流电机具备较高动、静态性能和扩大应用场合的关 键所在。 本文以BLDCM 为控制对象，在对其工作原理和数学模型的分析基础上，分析 了直接转矩控制 （Direct Torque Control，DTC ）策略及其优缺点。为了改善传统DTC 具有转矩脉动较高，系统稳定性偏差和低速运行时电机难以精准控制等问题，提出 了一种基于滑模控制的DTC 方法，该方法采用基于超扭曲算法 （super-twisting ）的 滑模控制器代替原有的转矩、磁链滞环控制器，优化了磁链、转矩脉动，利用空间 矢量调制技术代替原有的开关表，不仅实现了对控制系统开关频率的优化，还提高 了直流母线电压利用率，并使控制系统更易于硬件电路实现。基于李雅普诺夫原理 分析了滑模控制器的稳定性，稳定性和鲁棒性分析表明系统稳定性良好并具有一定 的抗干扰能力。分别搭建了传统DTC 算法和滑模控制DTC 算法Simulink 仿真模型， 对比分析结果表明：采用基于滑模控制的DTC 算法实现了对控制精度的提高，抑制 了无刷直流电机的转矩脉动，解决了电机低速运转时难以控制的问题，开关频率恒 定，转速超调量明显小于传统DTC，电机运行具有更好的鲁棒性和稳定性。 完成了以STM32F 103 芯片为控制核心的包括驱动电路、电压检测、电流检测、 保护电路等硬件电路设计，为了解决传统上位机繁杂、沉重不利于携带的问题，设 计了基于DGUS 触摸屏的人机交互界面和通讯系统。编写了无刷直流电机基于滑模 控制的DTC 算法软件程序，程序编写简洁便于硬件实现。详细分析了初始化子程序、 电机启动子程序、转子位置检测子程序、基于滑模控制的DTC 算法子程序等程序。 搭建了实验测试系统，分别进行了空载和负载实验。电机负载转矩为0.16N ·m 时，转矩脉动约为0.02N ·m ，电流脉动约为0.07A 。整个控制系统实现了对无刷直流 电机的人机交互的一体化高效控制。实验结果表明：基于滑模控制DTC 算法有效提 高了电机综合性能，电机具有较好的动态响应能力，系统的电流、转矩脉动得到了 有效抑制，电机运行稳定，噪音降低。为以后基于DTC 算法的转矩脉动问题继续深 入研究提供了理论和数据支持，整个控制系统具有较好的实用价值。 关键词 无刷直流电机；直接转矩控制；滑模控制；转矩脉动；STM32F 103 I Abstract Abstract Brushless DC motor (BLDCM) is a new type of motor with excellent performance after traditional motors. It has been widely used in servo systems, aviation, military and other fields. It has huge market potential and will develop rapidly in the future. However, the problem of torque ripple of brushless DC motors caused by current commutation and cogging effects has limited its application in high precision servo systems. Therefore, the suppression of torque ripple and the improvement of the overall performance of the con