运动控制简介[整理].pptVIP

按运动实现方式的不同分为: 1.旋转运动方式.普通的伺服电机一般都是旋转运动的,输出都是以转动形式出现的. 2.直线运动方式. 目前直线运动有多种方式:一是采用丝杠滑块配合导轨进行运动. 二是直接采用直线电机. 运动控制系统简介 * 精品PPT·借鉴参考 运动控制系统简介 运动控制系统结构分为： 1.开环系统： 完全没有反馈的控制系统。 2.半闭环 执行机构带有反馈装置，在执行时实现闭环。 3.全闭环 指令发出去后，不光执行机构带有反馈，并且执行的实际结果也要参与闭环，进行比较。 * 精品PPT·借鉴参考 执行机构及测量反馈机构： 1.执行机构：变频器、伺用电机、步进电机、直线伺服、液压执行机构、丝杠、导轨、减速机构等 2.反馈器件：编码器，光栅尺等 运动控制系统简介 * 精品PPT·借鉴参考 运动控制系统简介 目前常见的运动控制方式 1.PLC 控制，主要是以发高速脉冲方式控制，属位置控制方式，一般点到点的位置控制较多。也会有多轴的顺序启停，主从跟随，和多轴同步，但相对较少，价格会很高。可以说PLC在运动控制这块占的种类是最多的，但不专一。支持运动控制的PLC国内用的最多的是日系产品，三菱、欧姆龙、松下。欧美的目前西门子、AB也都有涉及。新生军台湾台达和永宏在这方面也很突出，永宏目前是该行业的佼佼者。 2.运动控制板卡，以其专业性在运动控制市场上占有了较多的比例，但是由于目前板卡类一般编程使用的语言大部分是高级语言，帮掌握起来有所难度，但其功能确实很强，而且应用广泛，目前多轴联动、多轴同步、主从跟随等还有一些复杂的控制一般都需要采用该种方法。目前市面上最常见的包括：深圳固高、美国PMAC卡（泰道 DELTA TAU）、英国TRIO、成都步进（乐创自动化）、深圳众为兴、雷赛、白山、厦门微控等众多产品。 * 精品PPT·借鉴参考 3.数控系统(NC\CNC): 数控系统较为是一种较为专业的控制系统，主要是用在加工设备如数控车床，铣床、刨床、磨床、等加工设备上的，该系统一般对精度要求很高，尤其是用在大型的或都精密的加工中心上，数控制系统一般采用通信方式控制，光纤，总线，等数据通信方式，伺用一般也采用直流线线共用方式，较一般的运动控制有更高的专业性。常见的品牌有：法纳克，西门子，三菱，法格，等国外品牌，国内目前有：华中数控、广数、等国产品牌。 运动控制系统简介 * 精品PPT·借鉴参考 伺服电机的控制模式 伺服电机是运动控制中最常用的执行器件了，哪么我们现在了解一下，伺服电机的几种最常用的控制模式： 1.位置控制模式：位置控制模式中大体分为两种开式的信号：1.脉冲+ 方向。2.差分信号。PLC输出一般为脉冲+方向 2.速度控制模式：模拟量控制，-10V-----+10V信号给定。欧系运动控制卡较常见，如TRIO 和MKS BY125, CT150等。 3.转矩控制模式：模拟量控制，-10V-----+10V信号给定。如PMAC卡（美国DETAL TAU) 在实际应用中可进行多种模式的混合使用，可以通过外部条件来切换。 * 精品PPT·借鉴参考 运动控制系统性能要求 1.稳定性 2.快速响应性好 3.控制精度高 * 精品PPT·借鉴参考 运动控制系统任务 性能要求 ? 选型 协调各个子系统 ? 完整的系统 选择最佳工作条件 选择控制算法 人机界面 * 精品PPT·借鉴参考 如何构建一个运动控制系统 总体方案选择 根据系统的技术指标要求和工艺要求，确定 运动控制系统的结构：开环vs闭环 步进电机vs伺服电机 机械传动结构 直接刚性连轴器连接 减速机 同步齿型带 运动控制器：运动方式 反馈元件 * 精品PPT·借鉴参考 如何构建一个运动控制系统 部件选择 反馈元件分辨率、安装位置 电机选择 步进电机：力矩大小、步距角、驱动器的细分数 伺服电机 ：力矩匹配、当量匹配、惯量匹配、频带宽度匹配 机械传动减速比 运动控制器选择：控制轴数、联动轴数 应用开发环境 * 精品PPT·借鉴参考 如何构建一个运动控制系统 传感器分辨率 增量编码器 分辨率：4N/(2∏），N为每转脉冲数 绝对编码器或旋转变压器 分辨率：2^n/(2∏)，n表示n位二进制数 传感器安装位置 ?电极轴端 ?负载 * 精品PPT·借鉴参考 如何构建一个运动控制系统 如何选择一个电机？ 选择电机主要从下几方面考虑： 系统的精度要求 连续运转速度和最高速度、最高加速度要求 负载情况 惯量情况 机械传动结构 初步选定电机 计算所选电机的峰值力矩和额定力矩是否满足要求 * 精品PPT·借鉴参考 如何构建一个运