状态和状态空间模型[学习].pptVIP

上述线性定常连续系统的状态空间模型可推广至 非线性系统、 时变系统。 1. 非线性时变系统 其中f(x,u,t)和g(x,u,t)分别为如下n维和m维关于状态向量x、输入向量u和时间t的非线性向量函数 f(x,u,t)=[f1(x,u,t) f2(x,u,t) … fn(x,u,t)]? g(x,u,t)=[g1(x,u,t) g2(x,u,t) … gm(x,u,t)]? * 精品PPT·借鉴参考 系统的状态空间模型(9/11) 2. 非线性系统 其中f(x,u)和g(x,u)分别为n维和m维状态x和输入u的非线性向量函数。 这些非线性函数中不显含时间t,即系统的结构和参数不随时间变化而变化。 3. 线性时变系统 其中各矩阵为时间t的函数,随时间变化而变化。 * 精品PPT·借鉴参考 系统的状态空间模型(10/11) 4. 线性定常系统 为简便,常将线性时变系统的状态空间模型简记为 ?(A(t),B(t),C(t),D(t)). 类似地,线性定常系统的状态空间模型亦可简记为 ?(A,B,C,D). 几种简记符的意义: * 精品PPT·借鉴参考 系统的状态空间模型(11/11) * 精品PPT·借鉴参考 线性系统状态空间模型的结构图 线性系统的状态空间模型可以用结构图的方式表达出来,以形象说明系统输入、输出和状态之间的信息传递关系。 在采用模拟或数字计算机仿真时,它是一个强有力的工具。 系统结构图主要有三种基本元件: 积分器, 加法器, 比例器, 其表示符如图2-4所示。 * 精品PPT·借鉴参考 图2-4 系统结构图中的三种基本元件 * 精品PPT·借鉴参考 例 线性时变系统 的结构图如图2-5所示。 图2-5 多输入多输出线性时变系统的结构图 * 精品PPT·借鉴参考 线性系统状态空间模型的结构图 若需要用结构图表示出各状态变量、各输入变量和各输出变量间的信息传递关系,则必须根据实际的状态空间模型,画出各变量间的结构图。 图2-6表示的是状态空间模型如下所示的双输入-双输出线性定常系统的结构图。 * 精品PPT·借鉴参考 线性系统状态空间模型的结构图 图2-6 双输入双输出线性定常系统结构图 * 精品PPT·借鉴参考 根据系统机理建立状态空间模型 建立被控对象的数学模型是进行系统分析和综合的第一步,是控制理论和工程的基础. 上一节讨论了由电容和电感两类储能元件以及电阻所构成的电网络系统的状态空间模型的建立，其依据为各电气元件的物理机理及电网络分析方法. 这种根据系统的物理机理建立对象的数学模型的方法称为机理建模. 机理建模主要根据系统的物料和能量(电压、电流、力和热量等)在储存和传递中的动态平衡关系,以及各环节、元件的各物理量之间的关系,如电感的电压和电流满足的动态关系. * 精品PPT·借鉴参考 根据系统机理建立状态空间模型 在实际工程系统中,许多过程和元件都具有储存和传递能量 (或信息)的能力。例如, 机械动力学系统中的弹簧和运动中的质量体都储存有能量并能通过某种形式传递; 化工热力学系统中的物质中的热量的储存与传递; 化工反应系统反应物质的物料传递和平衡的信息. 对这些系统,根据其物理和化学变化的机理,由相应描述这些变化的物理和化学的定理、定律和规律等,可得系统各物理量之间所满足的动静态关系式.因此,在选择适宜的状态变量后,可建立系统的状态空间模型. * 精品PPT·借鉴参考 根据系统机理建立状态空间模型 建立动态系统数学模型的主要机理/依据有: 电网络系统中回路和节点的电压和电流平衡关系,电感和电容等储能元件的电压和电流之间的动态关系. 机械动力学系统中的牛顿第二定律,弹性体和阻尼体的力与位移、速度间的关系. 对旋转运动,则相应的为转矩、角位移和角速度. 化工热力学系统中的热量的传递与储存,化工反应工程系统中参加反应的物料的传递和平衡关系. 经济系统中的投入产出方程。 * 精品PPT·借鉴参考 根据系统机理建立状态空间模型 建立状态空间模型的关键在于状态变量的选取，它是建立状态空间模型的前提 状态变量的主要选取办法 系统储能元件的输出 系统输出及其输出变量的各阶导数 上述状态变量的数学投影（使系统状态方程成为某种标准形式的变量） * 精品PPT·借鉴参考 根据系统机理建立状态空间模型 下面通过常见的 刚体力学系统、 流体力学系统、 典型化工(热工)过程 机电能量转换系统 讨论如何建立状态空间模型. * 精品PPT·借鉴参考 刚体动力学系统 1. 刚体动力学系统的状态空间描述 图2-7表示由弹簧、质量体、阻尼器组成的刚体动力学系统的物理模型. 试建立以外力u(t)为系统输入,质量体位移y(t)为输出的状态空间模型. * 精品PPT·借鉴参考 刚体动力学系统(2/4) 解 对许多实际系统,由于对系统的各种