第8章-刚体的平面运动.docVIP

安徽工程大学教师备课教案 课程名称理论力学学时4上课时间2015 年 11 月日 节教学内容提纲及要求第 8 章 刚体的平面运动§ 8-1§ 8-2§ 课程名称 理论力学 学时 4 上课 时间 2015 年 11 月 日 节 教 学内容提纲及要求 第 8 章 刚体的平面运动 § 8-1 § 8-2 § 8-3 § 8-4 刚体平面运动概述和运动分解 求平面图形内各点速度的基点法求平面图形内各点速度的瞬心法 用基点法求平面图形内各点的加速度 * § 8-5 运动学综合应用举例 要求：熟悉刚体平面运动的特点； 题； 能熟练应用基点法求解加速度、分析。 能熟练应用基点法、 瞬心法和速度投影法求解速度、 角速度问 角加速度问题； 对常见平面机构能熟练地进行速度和加速度 教学实施手段 效果记录 重 刚体平面运动中求各点速度和加速 度的基点法和瞬心法，运动学的综合应用。 课堂讲授 √ 课堂讨论 √ 点 现场示教 小结讲评 √ 难 其 它 点 求平面图形内各点速度的瞬心法，求 加速度的基点法，刚体平面运动问题的解法。 教具 推 预 荐 复 参 习 考 任 书 务 [1] [2] 程靳主编，《理论力学学习与考研 指导》，科学出版社， 2004 清华大学理论力学教研室编，《理 论力学》上、下册，第四版 育出版社， 1994 . 高等教 教 学后记 第 8 章 刚体的平面运动 § 8-1 刚体平面运动概述和运动分解 例：曲柄连杆机构中连杆的运动；行星齿轮机构中行星轮的运动。 特点：在运动中，刚体上任意一点与某一固定平面的距离保持不变。 平面图形 ：刚体在运动平面内的正投影。是运动学的简化模型。 平面图形的运动方程 平面图形在其平面内位置的确定方法： 在平面内任意选择线段 OM，其位置可由以下参数确定 ： 线段上任一点 O (xO , 线段与 x 轴夹角 φ。 yO ) ； 则平面图形的运动方程可分为两部分： xO yO x(t ) y(t ) 随O 点的平移 (t )绕O 点的转动 定义： O 为基点。 刚体平面运动的分解 动系 Oxy 固连于基点 O，则动系仅作平移运动，所以刚体的平面运动＝随基点的平移＋绕基点的转动 随基点的平移为 牵连运动 。（与基点的选择 有关，因为平面运动刚体上各点 运动不同，基点不同，动系的平移运动不同，其速度和加速度不同。 ） 绕基点的转动是相对于动系的 相对运动 。（与基点的选择 无关，因为对于不同的基点，刚体任一时刻的转角都相同、角速度相同、角加速度也相同。 ） § 8-2 求平面图形内各点速度的基点法 平面图形内任一点 B 的绝对速度 等于基点 A 的速度与 B 点随图形绕基点转动速度的矢量和。 vB vA 大小 ？ 方向 ？ vBA AB AB 基点 A 的平移速度 vA 沿 AB处处相等，相对速度 vBA 沿 AB线性分布。 作速度平行四边形，由三角关系求解。共有六个要素，一般已知四个要素。 例 8-1 ，p203，速度基点法解题步骤： p205 与点的速度合成定理不同，其区别为： 点的速度合成定理 基点法 va ve vr vB vA AB vA vBA 动点 M，与动系分属两物体， 且动 vBA ⊥ AB 总是已知的 B，与基点 A在同一刚体上 点是此两物的关联点。 动系 Oxyz 二维，不必建立 绝对运动 M相对定系运动 待求 相对运动 M相对动系运动 B 绕基点 A 转动，仅转动牵连运动 牵连点 M 相对定系运动 基点 A 的平移，仅平移 速度投影定理 平面图形内（同一刚体上）任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 由vB vA v BA 向 AB连线投影得 vB AB vA AB 理由：因 A、B 是同一刚体上两点，它们间的距离应保持不变，所以两点的速度在 AB 方向的分量必须相同，否则，线段 AB 不是伸长，便是缩短。因此，该定理不仅适用于刚体作平面运动，也适合于刚体作其他任意运动。 例 8-5 ， p206 §8-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 速度瞬心 定义：运动刚体上瞬时绝对速度为零的点。 存在及唯一性定理 ：平面运动刚体上，在每一瞬时， 总存在且仅存在一个速度瞬心。 证明：取基点 A，则由速度基点法有 vM vA vMA vM vA vC vA AM AC 总存在且仅存在一点 C使得 vC 0 AC vA 在不同的瞬时，速度瞬心在图形内的位置不同。 平面图形内各点的速度分布 取瞬心 C为基点，则 vC 0 ， 由vi 得vi vC viC viC i A, B, M Ci ∴平面图形的运动可看成为绕速度瞬心 C的瞬时转动 。且角速度等于图形绕任一基点转动的角速度 ω。 （因为平面图形绕任意点转动的角速度都相等） ∴平面图形内任一点